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Comment configurer simpleRTK2BRubrique 2B – Kit de démarrage de base et connectez-le à ArduPilot

En regardant le forum officiel d'Ardupilot, nous avons trouvé de nombreux utilisateurs ayant des problèmes pour configurer leur simpleRTK2BCap 2B avec leur ArduPilot. Après quelques tests, nous avons préparé ce tutoriel pour faciliter le processus.

Au cas où vous auriez simpleRTK3B Heading, nous avons préparé un tutoriel Comment configurer la triple bande Septentrio Récepteur GNSS et connectez-le à ArduPilot.           

Si vous envisagez d'envoyer RTK corrections de votre station de contrôle au sol à votre simpleRTK2BKit de cap 2B, reportez-vous à ArduSimple tutoriel Comment se connecter simpleRTK2B2B En route vers ArduPilot avec externe RTK rectificatifs.

Matériel requis:

Logiciel requis:

Choses importantes avant de commencer :

  • Ce tutoriel est basé sur le simpleRTK2BKit de démarrage de base pour titres 2B, si vous avez un matériel différent, vous devrez peut-être appliquer certaines modifications dans ce didacticiel.
    Nous avons préparé un autre tuto pour le simpleRTK3B Heading.
  • Nous avons validé le tutoriel avec ces pilotes automatiques :
    • Holybro Pixhawk 4
    • Contrôleur de vol mRo Pixhawk (alias Pixhawk 1)
  • Nous avons validé le tutoriel avec ces versions de firmware :
    • ArduRover 4.1.0-dev
    • ArduCopter 4.1.0-dev
    • ArduPlane 4.1.0-dev
  • Dans le simpleRTK2BKit de démarrage de base 2B+rubrique :
    • simpleRTK2B2B (grand tableau) agit comme un rover dans la configuration de base mobile
    • simpleRTK2B2Blite (petite carte) fait office de base dans la configuration de base mobile
    • Ce tutoriel fonctionne sur le firmware 1.13 of ZED-F9P.

Comment configurer simpleRTK2B2B en route avec ArduPilot ?

Tout d'abord, configurez simpleRTK2B Budget2B Budget récepteur (alias grand tableau).

  1. Connectez la grande carte à votre PC via le port USB étiqueté comme POWER+GPS avec un câble micro-USB.
  1. Courir u-center et connectez votre récepteur à u-center via le port COM.
  1. Le grand tableau agit comme un rover dans la configuration à base mobile.

    Cliquez sur Outils->Configuration du récepteur…–>Sélectionnez le fichier de configuration        simpleRTK2B2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (faites un clic droit et sélectionnez Enregistrer le lien sous).
    Les fichiers de configuration des récepteurs GNSS les régleront à un taux de sortie de 10 Hz, avec UBX-RELPOSNED et UBX-PVT envoyés au pilote automatique.

  1. Cliquez Transférer le fichier ->GNSS.
  1. Dans la barre de menus, accédez à Récepteur–>Action -> Enregistrer la configuration pour enregistrer votre configuration.

Deuxièmement, configurez simpleRTK2B Lite récepteur (alias petite carte).

  1. Assurez-vous que le simpleRTK2B Lite la carte est montée sur le dessus du simpleRTK2BCarte 2B.
  1. Branchez le simpleRTK2B Lite à votre PC via le port USB étiqueté comme PUISSANCE+XBEE avec un câble micro-USB.
  1. Courir u-center et connectez votre récepteur via le port COM.
  2. Cliquez sur Outils–>Configuration du récepteur…–>Sélectionnez le fichier de configuration simpleRTK2B2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (faites un clic droit et sélectionnez Enregistrer le lien sous).
    Cliquez Transférer le fichier -> GNSS.
    Les fichiers de configuration des récepteurs GNSS les régleront à un taux de sortie de 10 Hz, avec UBX-RELPOSNED et UBX-PVT envoyés au pilote automatique.

    Notez qu'en fonction de votre configuration précédente, vous devrez peut-être télécharger le fichier de configuration deux fois car il y a un changement de débit en bauds au milieu du fichier de configuration.

  1. Dans la barre de menus, accédez à Récepteur–>Action–>Enregistrer la configuration pour enregistrer votre configuration.

Troisièmement, chargez le fichier de configuration ArduPilot.

  1. Connectez votre Pixhawk à votre ordinateur à l'aide d'un câble USB vers micro-USB.
  2. Ouvert Mission Planner et connectez-y votre Pixhawk avec le port COM.
  1. Cliquez sur CONFIG->Liste complète des paramètres.
    Étant donné que les versions du firmware peuvent différer de la vôtre, voici une liste de tous les paramètres qui ont été modifiés par rapport à la configuration par défaut :

  2. COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    COMPAS_USE2,0
    COMPAS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_POS1_X,-1.25 *Cette valeur doit contenir la distance en mètres entre les antennes. Changez de signe si le cap a un décalage de 180 degrés (ou échangez les connecteurs SMA dans simpleRTK2B2B+titre).
    GPS_PRIMAIRE,1
    GPS_RATE_MS, 100
    GPS_RATE_MS2, 100
    TYPE_GPS,0
    GPS_TYPE2,18
    SERIE1_BAUD,115
    SÉRIE1_OPTIONS,0
    SÉRIE1_PROTOCOLE,5

    Actualités Écrire des paramètres pour enregistrer votre paramètre.

  1. Après avoir enregistré tous les paramètres, assurez-vous de couper l'alimentation de votre pilote automatique en débranchant le câble USB pour réinitialiser votre pilote automatique.

Enfin, connectez le kit de cap à votre pilote automatique.

  1. Assurez-vous d'avoir déjà terminé la configuration initiale de votre pilote automatique. Vous pouvez vérifier le mode d'emploi d'ArduPilot pour voir comment faire.
  2. Utilisez le connecteur JST sur le simpleRTK2B2B (grande carte) et connectez-le au port TELEM1.
  1. Connectez les antennes à votre récepteur. Assurez-vous que vos antennes sont complètement à l'air libre.
    Notez que si :
    • Le type de correctif n'est pas RTK fix
    • La distance de l'antenne n'est pas inférieure à 20 % du paramètre GPS1_POS_X
    • L'attitude du pilote automatique ne correspond pas à la différence de hauteur de l'antenne
    Le lacet basé sur le GNSS ne fonctionnera pas correctement.
  2. Allumez le pilote automatique et attendez quelques secondes. Vérifiez la valeur du cap AHRS sur Mission Planner, il doit correspondre à la direction entre vos antennes.
    Vous pouvez également vérifier la valeur de cap de vos antennes en utilisant u-center en suivant Affichage–>Affichage des messages–>UBX–>NAV–>RELPOSNED dans le logiciel.
  1. Pour une vérification supplémentaire, assurez-vous que la valeur de la rubrique dans l'AHRS correspond à celle trouvée dans CTRL+F -> Inspecteur MAVlink -> GPS2_RAW -> lacet.
  1. Toutes nos félicitations! Vous pouvez maintenant utiliser votre kit de cap sur votre ArduPilot.
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