Comment configurer l'en-tête simpleRTK2B - Kit de démarrage de base et le connecter à ArduPilot

En consultant le forum officiel d'Ardupilot, nous avons constaté que de nombreux utilisateurs rencontraient des problèmes pour configurer leur simple en-tête RTK2B avec leur ArduPilot. Après quelques tests, nous avons préparé ce tutoriel pour faciliter le processus.

Au cas où vous auriez En-tête simpleRTK3B, nous avons préparé un tutoriel Comment configurer le récepteur GNSS Septentrio triple bande et le connecter à ArduPilot.           

Si vous prévoyez d'envoyer des corrections RTK depuis votre station de contrôle au sol vers votre kit de cap simpleRTK2B, reportez-vous à ArduSimple tutoriel Comment connecter le cap simpleRTK2B à ArduPilot avec des corrections RTK externes.

Matériel requis:

Logiciel requis:

L’ant choses avant de commencer:

  • Ce tutoriel est basé sur le Kit de démarrage de base de cap simpleRTK2B, si vous avez un matériel différent, vous devrez peut-être appliquer certaines modifications dans ce didacticiel.
    Nous avons préparé un autre tuto pour le En-tête simpleRTK3B.
  • Nous avons validé le tutoriel avec ces pilotes automatiques :
    • Holybro Pixhawk 4
    • Contrôleur de vol mRo Pixhawk (alias Pixhawk 1)
  • Nous avons validé le tutoriel avec ces versions de firmware :
    • ArduRover 4.1.0-dev
    • ArduCopter 4.1.0-dev
    • ArduPlane 4.1.0-dev
  • Dans le kit de démarrage de base simpleRTK2B+heading :
    • simpleRTK2B (grande carte) agit comme un mobile dans la configuration de la base mobile
    • simpleRTK2Blite (petite carte) agit comme une base dans la configuration de base mobile
    • Ce tutoriel fonctionne sur le firmware 1.13 de ZED-F9P.

Comment configurer le cap simpleRTK2B avec ArduPilot ?

Tout d'abord, configurez simpleRTK2B Budget récepteur (alias grand tableau).

  1. Connectez la grande carte à votre PC via le port USB étiqueté comme ALIMENTATION+GPS avec un câble micro-USB.
  1. Exécutez u-center et connectez votre récepteur à u-center via le port com.
  1. La grande planche agit comme un mobile dans la configuration de base mobile.

    Cliquez sur Outils->Configuration du récepteur…–>Sélectionnez le fichier de configuration        simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (faites un clic droit et sélectionnez Enregistrer le lien sous).
    Les fichiers de configuration des récepteurs GNSS les régleront à un taux de sortie de 10 Hz, avec UBX-RELPOSNED et UBX-PVT envoyés au pilote automatique.

  1. Cliquez Transférer le fichier ->GNSS.
  1. Dans la barre de menus, accédez à Récepteur–>Action -> Enregistrer la configuration pour enregistrer votre configuration.

Deuxièmement, configurez le récepteur simpleRTK2B Lite (alias petite carte).

  1. Assurez-vous que la carte simpleRTK2B Lite est montée sur la carte simpleRTK2B.
  1. Connectez le simpleRTK2B Lite à votre PC via le port USB étiqueté comme PUISSANCE+XBEE avec un câble micro-USB.
  1. Exécutez u-center et connectez votre récepteur via le port COM.
  2. Cliquez sur Outils–>Configuration du récepteur…–>Sélectionnez le fichier de configuration simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (faites un clic droit et sélectionnez Enregistrer le lien sous).
    Cliquez Transférer le fichier -> GNSS.
    Les fichiers de configuration des récepteurs GNSS les régleront à un taux de sortie de 10 Hz, avec UBX-RELPOSNED et UBX-PVT envoyés au pilote automatique.

    Notez qu'en fonction de votre configuration précédente, vous devrez peut-être télécharger le fichier de configuration deux fois car il y a un changement de débit en bauds au milieu du fichier de configuration.

  1. Dans la barre de menus, accédez à Récepteur–>Action–>Enregistrer la configuration pour enregistrer votre configuration.

Troisièmement, chargez le fichier de configuration ArduPilot.

  1. Connectez votre Pixhawk à votre ordinateur à l'aide d'un câble USB vers micro-USB.
  2. Ouvrez Mission Planner et connectez-y votre Pixhawk avec le port COM.
  1. Cliquez sur CONFIG->Liste complète des paramètres.
    Étant donné que les versions du firmware peuvent différer de la vôtre, voici une liste de tous les paramètres qui ont été modifiés par rapport à la configuration par défaut :

  2. COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    COMPAS_USE2,0
    COMPAS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_POS1_X,-1.25 *Cette valeur doit contenir la distance en mètres entre antennas. Changez de signe si le cap a un décalage de 180 degrés (ou échangez les connecteurs SMA dans le cap simpleRTK2B+).
    GPS_PRIMAIRE,1
    GPS_RATE_MS, 100
    GPS_RATE_MS2, 100
    TYPE_GPS,0
    GPS_TYPE2,18
    SERIE1_BAUD,115
    SÉRIE1_OPTIONS,0
    SÉRIE1_PROTOCOLE,5

    Actualités Écrire des paramètres pour enregistrer votre paramètre.

  1. Après avoir enregistré tous les paramètres, assurez-vous de couper l'alimentation de votre pilote automatique en débranchant le câble USB pour réinitialiser votre pilote automatique.

Enfin, connectez le kit de cap à votre pilote automatique.

  1. Assurez-vous d'avoir déjà terminé la configuration initiale de votre pilote automatique. Vous pouvez vérifier le mode d'emploi d'ArduPilot pour voir comment faire.
  2. Utilisez le connecteur JST sur la simpleRTK2B (grande carte) et connectez-le au port TELEM1.
  1. Branchez le antennas à votre récepteur. Assurez-vous que votre antles ennas sont complètement à l'air libre.
    Notez que si :
    • Le type de correctif n'est pas un correctif RTK
    • Antla distance d'enna n'est pas à moins de 20 % du paramètre GPS1_POS_X
    • L'attitude du pilote automatique ne correspond pas antdifférence de hauteur enna
    Le lacet basé sur le GNSS ne fonctionnera pas correctement.
  2. Allumez le pilote automatique et attendez quelques secondes. Vérifiez la valeur du cap AHRS sur Mission Planner, elle doit correspondre à la direction entre votre antennas.
    Vous pouvez également vérifier la valeur du titre de votre antennas utilisant u-center en suivant Affichage–>Affichage des messages–>UBX–>NAV–>RELPOSNED dans le logiciel.
  1. Pour une vérification supplémentaire, assurez-vous que la valeur de la rubrique dans l'AHRS correspond à celle trouvée dans CTRL+F -> Inspecteur MAVlink -> GPS2_RAW -> lacet.
  1. Toutes nos félicitations! Vous pouvez maintenant utiliser votre kit de cap sur votre ArduPilot.
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