Livraison vers 
et le 
Comment configurer simpleRTK2B Rubrique – Kit de démarrage de base et connectez-le à ArduPilot
En regardant le forum officiel d'Ardupilot, nous avons trouvé de nombreux utilisateurs ayant des problèmes pour configurer leur simpleRTK2B Cap avec leur ArduPilot. Après quelques tests, nous avons préparé ce tutoriel pour faciliter le processus.
Au cas où vous auriez simpleRTK3B Heading, nous avons préparé un tutoriel Comment configurer le Septentrio triple bande GNSS récepteur et connectez-le à ArduPilot.
Si vous envisagez d'envoyer des corrections RTK depuis votre station de contrôle au sol vers votre simpleRTK2B Kit de cap, reportez-vous à ArduSimple tutoriel Comment se connecter simpleRTK2B Direction ArduPilot avec des corrections RTK externes.
Matériel requis:
- simpleRTK2B Rubrique – Kit de démarrage de base
- Câble USB vers micro-USB
- Pixhawk jeu de câbles
- Holybro Pixhawk 4 (vous pouvez également utiliser votre pilote automatique préféré)
- un PC ou un ordinateur portable
Logiciel requis:
- Mission Planner
- u-center ( pour M8, M9, F9)
Choses importantes avant de commencer :
- Ce tutoriel est basé sur le simpleRTK2B Kit de démarrage de base, si vous avez un matériel différent, vous devrez peut-être appliquer certaines modifications dans ce didacticiel.
Nous avons préparé un autre tuto pour simpleRTK3B Heading. - Nous avons validé le tutoriel avec ces pilotes automatiques :
- Holybro Pixhawk 4
- mRo Pixhawk Contrôleur de vol (alias Pixhawk 1)
- Nous avons validé le tutoriel avec ces versions de firmware :
- ArduRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
- Dans le simpleRTK2B+rubrique Kit de démarrage de base :
- simpleRTK2B (grand tableau) agit comme un rover dans la configuration de base mobile
- simpleRTK2Blite (petite carte) fait office de base dans la configuration de base mobile
- Ce tutoriel fonctionne sur le firmware 1.13 of ZED-F9P.
Comment configurer simpleRTK2B Vous partez avec ArduPilot ?
Tout d'abord, configurez simpleRTK2B Budget récepteur (alias grand tableau).
- Connectez la grande carte à votre PC via le port USB étiqueté comme PUISSANCE+GPS avec un câble micro-USB.
- Courir u-center et connectez votre récepteur à u-center via le port COM.
- Le grand tableau agit comme un rover dans la configuration à base mobile.
Cliquez sur Outils->Configuration du récepteur…–>Sélectionnez le fichier de configuration simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (faites un clic droit et sélectionnez Enregistrer le lien sous).
Les fichiers de configuration des récepteurs GNSS les régleront à un taux de sortie de 10 Hz, avec UBX-RELPOSNED et UBX-PVT envoyés au pilote automatique.
- Cliquez Transférer le fichier ->GNSS.
- Dans la barre de menus, accédez à Récepteur–>Action -> Enregistrer la configuration pour enregistrer votre configuration.
Deuxièmement, configurez simpleRTK2B Lite récepteur (alias petite carte).
- Assurez-vous que le simpleRTK2B Lite la carte est montée sur le dessus du simpleRTK2B conseil d'administration.
- Branchez le simpleRTK2B Lite à votre PC via le port USB étiqueté comme PUISSANCE+XBEE avec un câble micro-USB.
- Courir u-center et connectez votre récepteur via le port COM.
- Cliquez sur Outils–>Configuration du récepteur…–>Sélectionnez le fichier de configuration simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (faites un clic droit et sélectionnez Enregistrer le lien sous).
Cliquez Transférer le fichier -> GNSS.Notez que selon votre configuration précédente, vous devrez peut-être télécharger le fichier de configuration deux fois car il y a un changement de débit en bauds au milieu du fichier de configuration. La première fois au débit en bauds auquel vous pouvez communiquer avec la carte, et la deuxième fois à 460'800.
- Dans la barre de menus, accédez à Récepteur–>Action–>Enregistrer la configuration pour enregistrer votre configuration.
Troisièmement, chargez le fichier de configuration ArduPilot.
- Connectez votre Pixhawk à votre ordinateur à l'aide d'un câble USB vers micro-USB.
- Ouvert Mission Planner et connectez votre Pixhawk à celui-ci avec le port COM.
- Cliquez sur CONFIG->Liste complète des paramètres.
Étant donné que les versions du firmware peuvent différer de la vôtre, voici une liste de tous les paramètres qui ont été modifiés par rapport à la configuration par défaut :
- Cliquez sur CONFIG->Liste complète des paramètres.
COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPAS_USE2,0
COMPAS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Cette valeur doit contenir la distance en mètres entre les antennes. Changez de signe si le cap a un décalage de 180 degrés (ou échangez les connecteurs SMA dans simpleRTK2B+titre).
GPS_PRIMAIRE,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
TYPE_GPS,0
GPS_TYPE2,18
SERIE1_BAUD,460
SÉRIE1_OPTIONS,0
SÉRIE1_PROTOCOLE,5
Presse Écrire des paramètres pour enregistrer votre paramètre.
- Après avoir enregistré tous les paramètres, assurez-vous de couper l'alimentation de votre pilote automatique en débranchant le câble USB pour réinitialiser votre pilote automatique.
Enfin, connectez le kit de cap à votre pilote automatique.
- Assurez-vous d'avoir déjà terminé la configuration initiale de votre pilote automatique. Vous pouvez vérifier le mode d'emploi d'ArduPilot pour voir comment faire.
- Utilisez le connecteur JST sur le simpleRTK2B (grande carte) et connectez-le au port TELEM1.
- Connectez les antennes à votre récepteur. Assurez-vous que vos antennes sont complètement à l'air libre.
Notez que si :- Le type de correctif n'est pas RTK fix
- La distance de l'antenne n'est pas inférieure à 20 % du paramètre GPS1_POS_X
- L'attitude du pilote automatique ne correspond pas à la différence de hauteur de l'antenne
- Allumez le pilote automatique et attendez quelques secondes. Vérifiez la valeur du cap AHRS sur Mission Planner, il doit correspondre à la direction entre vos antennes.
Vous pouvez également vérifier la valeur de cap de vos antennes en utilisant u-center en suivant Affichage–>Affichage des messages–>UBX–>NAV–>RELPOSNED dans le logiciel.
- Pour une vérification supplémentaire, assurez-vous que la valeur de la rubrique dans l'AHRS correspond à celle trouvée dans CTRL+F -> Inspecteur MAVlink -> GPS2_RAW -> lacet.
- Toutes nos félicitations! Vous pouvez maintenant utiliser votre kit de cap sur votre ArduPilot.
