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Comment configurer Septentrio Cap RTK et connectez-le à ArduPilot
Dans ce tutoriel, nous vous guiderons à travers les étapes pour obtenir une haute précision GNSS basé sur votre projet ArduPilot avec le simpleRTK3B Heading récepteur, alimenté par Septentrio Mosaic-H.
Matériel requis:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Rallonge de câble RF d'antenne SMA (ces éléments sont particulièrement nécessaires pour l'antenne hélicoïdale)
- Câble USB vers USB-C
- Câble USB vers micro-USB
- Pixhawk jeu de câbles
- Holybro Pixhawk4 (vous pouvez également utiliser votre pilote automatique préféré)
- un PC ou un ordinateur portable
Logiciel requis:
Choses importantes avant de commencer :
- Ce tutoriel est basé sur le simpleRTK3B Heading, si vous avez un matériel différent, vous devrez peut-être appliquer certaines modifications dans ce didacticiel. Nous avons préparé un autre tuto pour simpleRTK2B Kit de cap.
- Nous avons validé le tutoriel avec ces pilotes automatiques :
- Holybro Pixhawk4
- Nous avons validé le tutoriel avec ces versions de firmware :
- ArduRover 4.1.0
- ArduCopter 4.1.0
- ArduPlane 4.1.0
Comment se connecter simpleRTK3B Heading Récepteur RTK vers ArduPilot ?
Tout d'abord, configurez simpleRTK3B Heading Récepteur RTK.
- Branchez le simpleRTK3B Heading à votre PC via le port USB marqué avec PUISSANCE+GPS à l’aide d’un câble USB-C.
- Ouvrez un navigateur et tapez 192.168.3.1 ouvrir le Septentrio interface Web.
- Dans la barre de menus, accédez à NMEA/SBC Out–>Nouveau flux NMEA–>Port série (Suivant)–>COM3 (Suivant)–>Intervalle (100 ms), sélectionnez GGA, RMC, HDT. Cliquez Finition.
- Cliquez Ok. Dans le coin inférieur droit de votre navigateur, une fenêtre pop-up apparaîtra. Cliquez sur Enregistré configuration.
- Connectez les deux antennes GNSS à votre récepteur. Assurez-vous qu’ils ont une bonne vue du ciel.
- Cliquez sur GNSS–>Attitude.
Met le Décalage d'attitude -> Valeur de décalage de cap pour adapter la configuration de votre antenne à votre plateforme.
Cela signifie que vous devez ajuster la valeur jusqu'à ce que la valeur de cap indiquée corresponde au cap de votre véhicule (le décalage de cap sera généralement de 0, 90, 180 ou 270 degrés, sauf si vous disposez d'une configuration d'antenne rare).
Cliquez Ok et le clic sur le Enregistré bouton dans la fenêtre du coin inférieur droit.
Deuxièmement, configurez ArduPilot.
- Connectez votre Pixhawk à votre ordinateur à l'aide d'un câble USB vers micro-USB.
- Ouvert Mission Planner et connectez votre Pixhawk à celui-ci avec le port COM.
- Cliquez sur CONFIG–>Liste complète des paramètres.
Les versions du firmware pouvant être différentes du vôtre, voici une liste de tous les paramètres modifiés par rapport à la configuration par défaut :COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPAS_USE2,0
COMPAS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
TYPE_GPS,16
SERIE1_BAUD,115
SÉRIE1_PROTOCOLE,5Presse Écrire des paramètres pour enregistrer votre paramètre.
- Après avoir enregistré tous les paramètres, assurez-vous de couper l'alimentation de votre pilote automatique en débranchant le câble USB pour réinitialiser votre pilote automatique.
Troisièmement, connectez le kit de cap à votre pilote automatique.
- Utilisez le connecteur JST sur le simpleRTK3B Heading et connectez-le au port TELEM1.
- Alimentez le pilote automatique. Attendez quelques secondes et vérifiez la valeur du cap AHRS sur Mission Planner, il doit correspondre à la direction entre vos antennes.
- Comme vérification supplémentaire pour voir si cela fonctionne, la valeur de cap de l'AHRS doit être la même que celle dans CTRL+F–>Inspecteur MAVlink–>GPS_RAW_INT–>embardée.
- Notez que l'EKF prendra en compte les lectures du gyroscope, donc si vous tournez le pilote automatique sans tourner tout le cadre du véhicule où les antennes sont montées, le cap changera, bien qu'après quelques secondes, il reviendra au cap calculé par GNSS.
Si vous souhaitez réaliser ce tutoriel, nous avons tous les produits en stock et prêts à être expédiés :
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Rallonge de câble RF d'antenne SMA (ces éléments sont particulièrement nécessaires pour l'antenne hélicoïdale)
- Câble USB vers USB-C
- Câble USB vers micro-USB
- Pixhawk jeu de câbles
