Comment configurer le récepteur GNSS Septentrio triple bande et le connecter à ArduPilot

Dans ce didacticiel, nous vous guiderons à travers les étapes permettant d'obtenir un cap basé sur GNSS de haute précision vers votre projet ArduPilot avec le récepteur de cap simpleRTK3B, alimenté par Septentrio Mosaic-H.

Matériel requis:

Logiciel requis:

L’ant choses avant de commencer:

  • Ce tutoriel est basé sur le En-tête simpleRTK3B, si vous avez un matériel différent, vous devrez peut-être appliquer certaines modifications dans ce didacticiel.
    Nous avons préparé un autre tuto pour le kit de cap simpleRTK2B.
  • Nous avons validé le tutoriel avec ces pilotes automatiques :
    • Holybro Pixhawk4
    • Contrôleur de vol mRo Pixhawk (alias Pixhawk 1)
  • Nous avons validé le tutoriel avec ces versions de firmware :
    • ArduRover 4.1.0-dev
    • ArduCopter 4.1.0-dev
    • ArduPlane 4.1.0-dev

Comment connecter le récepteur RTK simpleRTK3B Heading à ArduPilot ?

Tout d’abord, configurez le récepteur RTK simpleRTK3B Heading.

  1. Connectez le simpleRTK3B Heading à votre PC via le port USB marqué avec ALIMENTATION+GPS à l’aide d’un câble USB-C.
  1. Ouvrez un navigateur et tapez 192.168.3.1 pour ouvrir l'interface web de Septentrio.
  1. Dans la barre de menus, accédez à Sortie NMEA/SBC–>Nouveau flux NMEA–>Port série (Suivant)–>COM3 (Suivant)–>Intervalle (100 ms), sélectionnez GGA, RMC, HDT. Cliquez Finition.
  1. Cliquez Ok. Dans le coin inférieur droit de votre navigateur, une fenêtre pop-up apparaîtra. Cliquez sur Épargnez configuration.
  1. Connectez les deux GNSS antennas à votre récepteur. Assurez-vous qu’ils ont une bonne vue du ciel.
  2. Cliquez sur GNSS–>Attitude.

    Met le Décalage d'attitude -> Valeur de décalage de cap pour correspondre à votre antconfiguration d'enna en fonction de votre plate-forme.
    Cela signifie que vous devez ajuster la valeur jusqu'à ce que la valeur de cap signalée corresponde au cap de votre véhicule (le décalage de cap sera généralement de 0, 90, 180 ou 270 degrés, sauf si vous avez un rare antconfiguration enna).
    Cliquez Ok et le clic sur le Épargnez bouton dans la fenêtre du coin inférieur droit.

Deuxièmement, configurez ArduPilot.

  1. Connectez votre Pixhawk à votre ordinateur à l'aide d'un câble USB vers micro-USB.
  2. Ouvrez Mission Planner et connectez-y votre Pixhawk avec le port COM.
  1. Cliquez sur CONFIG–>Liste complète des paramètres.
    Les versions du firmware pouvant être différentes du vôtre, voici une liste de tous les paramètres modifiés par rapport à la configuration par défaut :

    COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    COMPAS_USE2,0
    COMPAS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_RATE_MS, 100
    TYPE_GPS,16
    SERIE1_BAUD,115
    SÉRIE1_PROTOCOLE,5

    Actualités Écrire des paramètres pour enregistrer votre paramètre.

  1. Après avoir enregistré tous les paramètres, assurez-vous de couper l'alimentation de votre pilote automatique en débranchant le câble USB pour réinitialiser votre pilote automatique.

Troisièmement, connectez le kit de cap à votre pilote automatique.

  1. Utilisez le connecteur JST sur la rubrique simpleRTK3B et connectez-le au port TELEM1. 
  1. Alimentez le pilote automatique. Attendez quelques secondes et vérifiez la valeur du cap AHRS sur Mission Planner, elle doit correspondre à la direction entre votre antennas.
  1. Comme vérification supplémentaire pour voir si cela fonctionne, la valeur de cap de l'AHRS doit être la même que celle dans CTRL+F–>Inspecteur MAVlink–>GPS_RAW_INT–>embardée.
  1. Notez que l'EKF prendra en compte les lectures du gyroscope, donc si vous faites tourner le pilote automatique sans faire tourner tout le châssis du véhicule là où le antEnnas sont montés, le cap changera, bien qu'après quelques secondes, il revienne au cap calculé GNSS.
Si vous want pour utiliser une station de base ou des corrections NTRIP pour obtenir une haute précision, vous pouvez vérifier ArduSimple tutoriels :

Si vous want pour faire ce tuto, nous avons tous les produits en stock et prêts à être expédiés :

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