Rencontrez notre équipe à San Diego, Etats-Unis, du mardi 23 au jeudi 25 avril à XPONENTIAL, stand 4700

Mise à jour (18 / 04 / 2024): Nous avons beaucoup de stock de tous nos produits, retrouvez-nous aussi dans et    Commencez

Rencontrez notre équipe à San Diego, Etats-Unis, du mardi 23 au jeudi 25 avril à XPONENTIAL, stand 4700

Comment configurer la triple bande Septentrio Récepteur GNSS et connectez-le à ArduPilot

Dans ce didacticiel, nous vous guiderons à travers les étapes permettant d'obtenir un cap basé sur GNSS de haute précision vers votre projet ArduPilot avec le simpleRTK3B Heading récepteur, alimenté par Septentrio Mosaic-H.

Matériel requis:

Logiciel requis:

Choses importantes avant de commencer :

  • Ce tutoriel est basé sur le simpleRTK3B Heading, si vous avez un matériel différent, vous devrez peut-être appliquer certaines modifications dans ce didacticiel.
    Nous avons préparé un autre tuto pour le simpleRTK2BKit cap 2B.
  • Nous avons validé le tutoriel avec ces pilotes automatiques :
    • Holybro Pixhawk4
    • Contrôleur de vol mRo Pixhawk (alias Pixhawk 1)
  • Nous avons validé le tutoriel avec ces versions de firmware :
    • ArduRover 4.1.0-dev
    • ArduCopter 4.1.0-dev
    • ArduPlane 4.1.0-dev

Comment se connecter simpleRTK3B Heading RTK récepteur à ArduPilot ?

Tout d'abord, configurez simpleRTK3B Heading RTK Récepteur.

  1. Branchez le simpleRTK3B Heading à votre PC via le port USB marqué avec POWER+GPS à l’aide d’un câble USB-C.
  1. Ouvrez un navigateur et tapez 192.168.3.1 ouvrir le Septentrio interface Web.
  1. Dans la barre de menus, accédez à Sortie NMEA/SBC–>Nouveau flux NMEA–>Port série (Suivant)–>COM3 (Suivant)–>Intervalle (100 ms), sélectionnez GGA, RMC, HDT. Cliquez Finition.
  1. Cliquez Ok. Dans le coin inférieur droit de votre navigateur, une fenêtre pop-up apparaîtra. Cliquez sur Épargnez configuration.
  1. Connectez les deux antennes GNSS à votre récepteur. Assurez-vous qu’ils ont une bonne vue du ciel.
  2. Cliquez sur GNSS–>Attitude.

    Met le Décalage d'attitude -> Valeur de décalage de cap pour adapter la configuration de votre antenne à votre plateforme.
    Cela signifie que vous devez ajuster la valeur jusqu'à ce que la valeur de cap indiquée corresponde au cap de votre véhicule (le décalage de cap sera généralement de 0, 90, 180 ou 270 degrés, sauf si vous disposez d'une configuration d'antenne rare).
    Cliquez Ok et le clic sur le Épargnez bouton dans la fenêtre du coin inférieur droit.

Deuxièmement, configurez ArduPilot.

  1. Connectez votre Pixhawk à votre ordinateur à l'aide d'un câble USB vers micro-USB.
  2. Ouvert Mission Planner et connectez-y votre Pixhawk avec le port COM.
  1. Cliquez sur CONFIG–>Liste complète des paramètres.
    Les versions du firmware pouvant être différentes du vôtre, voici une liste de tous les paramètres modifiés par rapport à la configuration par défaut :

    COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    COMPAS_USE2,0
    COMPAS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_RATE_MS, 100
    TYPE_GPS,16
    SERIE1_BAUD,115
    SÉRIE1_PROTOCOLE,5

    Actualités Écrire des paramètres pour enregistrer votre paramètre.

  1. Après avoir enregistré tous les paramètres, assurez-vous de couper l'alimentation de votre pilote automatique en débranchant le câble USB pour réinitialiser votre pilote automatique.

Troisièmement, connectez le kit de cap à votre pilote automatique.

  1. Utilisez le connecteur JST sur le simpleRTK3B Heading et connectez-le au port TELEM1. 
  1. Alimentez le pilote automatique. Attendez quelques secondes et vérifiez la valeur du cap AHRS sur Mission Planner, il doit correspondre à la direction entre vos antennes.
  1. Comme vérification supplémentaire pour voir si cela fonctionne, la valeur de cap de l'AHRS doit être la même que celle dans CTRL+F–>Inspecteur MAVlink–>GPS_RAW_INT–>embardée.
  1. Notez que l'EKF prendra en compte les lectures du gyroscope, donc si vous tournez le pilote automatique sans tourner tout le cadre du véhicule où les antennes sont montées, le cap changera, bien qu'après quelques secondes, il reviendra au cap calculé par GNSS.
Si vous souhaitez utiliser une station de base ou des corrections NTRIP pour obtenir une haute précision, vous pouvez vérifier ArduSimple tutoriels :

Si vous souhaitez réaliser ce tutoriel, nous avons tous les produits en stock et prêts à être expédiés :

Si vous avez aimé ce contenu, vous pouvez nous suivre sur Twitter, YouTube, Facebook or LinkedIn pour rester à jour de contenu comme celui-ci.

Vous souhaitez en savoir plus sur le GPS/RTK?

1. Notre équipe d'ingénieurs vous contactera pour résoudre toutes les questions
2. Nous vous tiendrons au courant des promotions et des nouvelles versions de produits
3. Vous n'aurez de nos nouvelles que lorsque nous aurons des nouvelles importantes, nous ne spammerons pas votre e-mail