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Comment se connecter simpleRTK2B Vous vous dirigez vers ArduPilot avec des corrections RTK externes ?

Ce tutoriel vous est utile si vous souhaitez utiliser le simpleRTK2B Kit de cap avec corrections RTK externes envoyées via MissionPlanner ou QGroundControl.

Matériel requis:

Logiciel requis:

Choses importantes avant de commencer :

  • Ce tutoriel est basé sur le simpleRTK2B Rubrique – Kit de démarrage de base. Si vous disposez d'un matériel différent, vous devrez peut-être appliquer certaines modifications dans ce didacticiel.
    Nous avons préparé un autre tuto pour simpleRTK3B Heading.
  • Nous avons validé le tutoriel avec ce pilote automatique :
    • Holybro Pixhawk4
  • Nous avons validé le tutoriel avec cette version de firmware :
    • ArduCopter 4.1.5
  • Les programmeurs ArduPilot ont introduit des conditions restrictives pour permettre à votre pilote automatique d'utiliser le cap basé sur GNSS, en voici quelques-unes :
    • Vous avez besoin de bien RTK fix il est donc obligatoire de placer les deux antennes dans un bon emplacement (en extérieur, pas d'arbres, pas de bâtiments en hauteur aux alentours).
      Si vous essayez de suivre ce tutoriel à l'intérieur de votre maison avec les antennes proches de votre fenêtre, ça ne marchera pas.
    • Éloignez les deux antennes l'une de l'autre (la distance entre les antennes doit être >30 cm et <5 m).
      Si vous placez les antennes les unes à côté des autres, ça ne marchera pas.
      Placez les antennes dans l'axe X de votre rover (sens avant). Vous pourrez modifier cela plus tard.
    • Placez les deux antennes dans un plan parallèle au plan de votre pilote automatique (c'est-à-dire si votre pilote automatique est horizontal, placez les deux antennes à la même hauteur au-dessus du sol).
      Si les antennes ne sont pas placées au même niveau de hauteur par rapport à votre avion/rover/copter vous devrez définir le paramètre GPS_POS1_Z, sinon ça ne marchera pas
  • Ne connectez pas encore les récepteurs GNSS au pilote automatique, nous allons tout configurer indépendamment et tout connecter ensuite

Comment configurer votre simpleRTK2B kit de cap pour se connecter à ArduPilot et recevoir des corrections RTK externes ?

Dans le simpleRTK2B+rubrique Kit de démarrage de base :
  • simpleRTK2B (grande planche) fait office de base dans la configuration de base mobile
  • simpleRTK2Blite (petite planche) agit comme un rover dans la configuration de base mobile
  • Le fichier de configuration fonctionne sur le firmware 1.13 of ZED-F9P.

Tout d'abord, configurez simpleRTK2B récepteur (alias grand tableau).

  1. Branchez le simpleRTK2B à votre PC via le port USB étiqueté POWER+GPS.
  1. Courir u-center et connectez votre récepteur via le port COM.
  2. Cliquez sur Outils -> Configuration du récepteur …. Sélectionnez le fichier de configuration simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
    Cliquez Transférer fichier -> GNSS.
  1. Cliquez sur Affichage–>Affichage des messages–>UBX–>CFG–>CFG. Sélectionner Enregistrer la configuration actuelle et cliquez sur Envoyer.

Deuxièmement, configurez simpleRTK2B Lite récepteur (alias petite carte).

  1. Assurez-vous que le simpleRTK2B Lite la carte est montée sur le dessus du simpleRTK2B conseil d'administration.
  1. Connectez la carte à votre PC via le port USB étiqueté comme PUISSANCE+XBEE. Ce port USB vous permettra de communiquer avec le simpleRTK2B Lite carte via son UART1.
  1. Courir u-center et connectez votre récepteur via le port COM.
  2. Cliquez sur Outils -> Configuration du récepteur ….Sélectionnez le fichier de configuration  simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Cliquez Transférer le fichier -> GNSS
    Notez qu'en fonction de votre configuration précédente, vous devrez peut-être télécharger le fichier de configuration deux fois car il y a un changement de débit en bauds au milieu du fichier de configuration.
  1. Cliquez sur Affichage–>Affichage des messages–>UBX–>CFG–>CFG. Sélectionnez Enregistrer la configuration actuelle et cliquez sur Envoyer.

Troisièmement, chargez le fichier de configuration ArduPilot.

  1. Connectez votre Pixhawk à votre ordinateur à l'aide d'un câble USB vers micro-USB.
  2. Ouvert Mission Planner et connectez-y votre Pixhawk avec le port COM.
  1. Cliquez sur CONFIG->Liste complète des paramètres.
    Étant donné que les versions du firmware peuvent différer de la vôtre, voici une liste de tous les paramètres qui ont été modifiés par rapport à la configuration par défaut :

    COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    COMPAS_USE2,0
    COMPAS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_POS1_X,-1.25 *Cette valeur doit contenir la distance en mètres entre les antennes. Changez de signe si le cap a un décalage de 180 degrés (ou échangez les connecteurs SMA dans simpleRTK2B+titre).
    GPS_PRIMAIRE,1
    GPS_RATE_MS, 200
    GPS_RATE_MS2, 200
    TYPE_GPS,17
    GPS_TYPE2,18
    SERIE1_BAUD,460
    SÉRIE1_OPTIONS,0
    SÉRIE1_PROTOCOLE,5
    SERIE2_BAUD,460
    SÉRIE2_OPTIONS,0
    SÉRIE2_PROTOCOLE,5

    Presse Écrire des paramètres pour enregistrer votre paramètre.

  1. Après avoir enregistré tous les paramètres, assurez-vous de couper l'alimentation de votre pilote automatique en débranchant le câble USB pour réinitialiser votre pilote automatique.

Enfin, connectez le kit de cap à votre pilote automatique.

  1. Assurez-vous d'avoir déjà terminé la configuration initiale de votre pilote automatique. Vous pouvez vérifier le mode d'emploi d'ArduPilot pour voir comment faire.
  2. Utilisez le connecteur JST sur le simpleRTK2B (grande carte) et connectez-le au port TELEM1.
    Utilisez le connecteur JST sur le simpleRTK2B Lite (petite carte) et connectez-le au port TELEM2.
    Connectez votre big board au PC avec le port USB étiqueté avec POWER+GPS.
  3. Connectez les antennes à votre récepteur. Assurez-vous que vos antennes sont complètement en plein air, répondent aux exigences d'ArduPilot comme nous l'avons mentionné au début.
  1. Allumez le pilote automatique et attendez quelques secondes. Vérifiez la valeur du cap AHRS sur Mission Planner, il doit correspondre à la direction entre vos antennes.
    Vous pouvez également vérifier la valeur de cap de vos antennes en utilisant u-center en suivant Affichage–>Affichage des messages–>UBX–>NAV–>RELPOSNED dans le logiciel.
  1. Pour une vérification supplémentaire, assurez-vous que la valeur de la rubrique dans l'AHRS correspond à celle trouvée dans CTRL+F -> Inspecteur MAVlink -> GPS2_RAW -> lacet.
  1. Vous pouvez désormais envoyer des corrections RTK depuis votre station de contrôle au sol vers votre pilote automatique, ces tutoriels peuvent vous aider :

Encore une fois, rappelez-vous que le lacet basé sur le GNSS peut ne pas fonctionner correctement si :

  • Le type de correctif n'est pas RTK fix
  • La distance de l'antenne n'est pas inférieure à 20 % du paramètre GPS1_POS_X
  • L'attitude du pilote automatique ne correspond pas à la différence de hauteur de l'antenne
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