Comment connecter le cap simpleRTK2B à ArduPilot avec des corrections RTK externes ?

Ce tutoriel vous est utile si vousant pour utiliser le kit simpleRTK2B Heading avec des corrections RTK externes envoyées via MissionPlanner ou QGroundControl.

Matériel requis:

Logiciel requis:

L’ant choses avant de commencer:

  • Ce didacticiel est basé sur la rubrique simpleRTK2B – Kit de démarrage de base. Si vous disposez d'un matériel différent, vous devrez peut-être appliquer certaines modifications dans ce didacticiel.
    Nous avons préparé un autre tuto pour le En-tête simpleRTK3B.
  • Nous avons validé le tutoriel avec ce pilote automatique :
    • Holybro Pixhawk4
  • Nous avons validé le tutoriel avec cette version de firmware :
    • ArduCopter 4.1.5
  • Les programmeurs ArduPilot ont introduit des conditions restrictives pour permettre à votre pilote automatique d'utiliser le cap basé sur GNSS, en voici quelques-unes :
    • Vous avez besoin d'un bon correctif RTK, il est donc obligatoire de placer les deux antennas dans un bon emplacement (à l'extérieur, pas d'arbres, pas de hauts bâtiments autour).
      Si vous essayez de suivre ce tutoriel à l'intérieur de votre maison avec le antennas près de ta fenêtre, ça ne marchera pas.
    • Placez les deux antennas éloignés les uns des autres (distance entre antennas doit être > 30 cm et < 5 m).
      Si vous placez le antennas l'une à côté de l'autre, ça ne marchera pas.
      Placez le antennas dans l'axe X de votre rover (direction avant). Vous pouvez changer cela plus tard.
    • Placez les deux antennas dans un plan parallèle à votre plan de pilote automatique (c'est-à-dire si votre pilote automatique est horizontal, placez les deux antennas à la même hauteur au-dessus du sol).
      Si la antennas ne sont pas placés au même niveau de hauteur par rapport à votre avion/rover/copter, vous devrez définir le paramètre GPS_POS1_Z, sinon ça ne marchera pas
  • Ne connectez pas encore les récepteurs GNSS au pilote automatique, nous allons tout configurer indépendamment et tout connecter ensuite

Comment configurer votre kit de cap simpleRTK2B pour vous connecter à ArduPilot et recevoir des corrections RTK externes ?

Dans le kit de démarrage de base simpleRTK2B+heading :
  • simpleRTK2B (grande carte) agit comme une base dans la configuration de base mobile
  • simpleRTK2Blite (petite carte) agit comme un rover dans la configuration de la base mobile
  • Le fichier de configuration fonctionne sur le firmware 1.13 de ZED-F9P.

Tout d'abord, configurez le récepteur simpleRTK2B (alias big board).

  1. Connectez le simpleRTK2B à votre PC via le port USB étiqueté ALIMENTATION+GPS.
  1. Exécutez u-center et connectez votre récepteur via le port COM.
  2. Cliquez sur Outils -> Configuration du récepteur …. Sélectionnez le fichier de configuration simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
    Cliquez Transférer fichier -> GNSS.
  1. Cliquez sur Affichage–>Affichage des messages–>UBX–>CFG–>CFG. Sélectionner Enregistrer la configuration actuelle et cliquez sur Envoyer.

Deuxièmement, configurez le récepteur simpleRTK2B Lite (alias petite carte).

  1. Assurez-vous que la carte simpleRTK2B Lite est montée sur la carte simpleRTK2B.
  1. Connectez la carte à votre PC via le port USB étiqueté comme PUISSANCE+XBEE. Ce port USB vous permettra de communiquer avec la carte simpleRTK2B Lite via son UART1.
  1. Exécutez u-center et connectez votre récepteur via le port COM.
  2. Cliquez sur Outils -> Configuration du récepteur ….Sélectionnez le fichier de configuration  simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Cliquez Transférer le fichier -> GNSS
    Notez qu'en fonction de votre configuration précédente, vous devrez peut-être télécharger le fichier de configuration deux fois car il y a un changement de débit en bauds au milieu du fichier de configuration.
  1. Cliquez sur Affichage–>Affichage des messages–>UBX–>CFG–>CFG. Sélectionnez Enregistrer la configuration actuelle et cliquez sur Envoyer.

Troisièmement, chargez le fichier de configuration ArduPilot.

  1. Connectez votre Pixhawk à votre ordinateur à l'aide d'un câble USB vers micro-USB.
  2. Ouvrez Mission Planner et connectez-y votre Pixhawk avec le port COM.
  1. Cliquez sur CONFIG->Liste complète des paramètres.
    Étant donné que les versions du firmware peuvent différer de la vôtre, voici une liste de tous les paramètres qui ont été modifiés par rapport à la configuration par défaut :

    COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    COMPAS_USE2,0
    COMPAS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_POS1_X,-1.25 *Cette valeur doit contenir la distance en mètres entre antennas. Changez de signe si le cap a un décalage de 180 degrés (ou échangez les connecteurs SMA dans le cap simpleRTK2B+).
    GPS_PRIMAIRE,1
    GPS_RATE_MS, 200
    GPS_RATE_MS2, 200
    TYPE_GPS,17
    GPS_TYPE2,18
    SERIE1_BAUD,460
    SÉRIE1_OPTIONS,0
    SÉRIE1_PROTOCOLE,5
    SERIE2_BAUD,460
    SÉRIE2_OPTIONS,0
    SÉRIE2_PROTOCOLE,5

    Actualités Écrire des paramètres pour enregistrer votre paramètre.

  1. Après avoir enregistré tous les paramètres, assurez-vous de couper l'alimentation de votre pilote automatique en débranchant le câble USB pour réinitialiser votre pilote automatique.

Enfin, connectez le kit de cap à votre pilote automatique.

  1. Assurez-vous d'avoir déjà terminé la configuration initiale de votre pilote automatique. Vous pouvez vérifier le mode d'emploi d'ArduPilot pour voir comment faire.
  2. Utilisez le connecteur JST sur la simpleRTK2B (grande carte) et connectez-le au port TELEM1.
    Utilisez le connecteur JST sur la simpleRTK2B Lite (petite carte) et connectez-le au port TELEM2.
    Connectez votre big board au PC avec le port USB étiqueté avec PUISSANCE+GPS.
  3. Branchez le antennas à votre récepteur. Assurez-vous que votre antles ennas sont complètement en plein air, répondent aux exigences d'ArduPilot comme nous l'avons mentionné au début.
  1. Allumez le pilote automatique et attendez quelques secondes. Vérifiez la valeur du cap AHRS sur Mission Planner, elle doit correspondre à la direction entre votre antennas.
    Vous pouvez également vérifier la valeur du titre de votre antennas utilisant u-center en suivant Affichage–>Affichage des messages–>UBX–>NAV–>RELPOSNED dans le logiciel.
  1. Pour une vérification supplémentaire, assurez-vous que la valeur de la rubrique dans l'AHRS correspond à celle trouvée dans CTRL+F -> Inspecteur MAVlink -> GPS2_RAW -> lacet.
  1. Vous pouvez désormais envoyer des corrections RTK depuis votre station de contrôle au sol vers votre pilote automatique, ces tutoriels peuvent vous aider :

Encore une fois, rappelez-vous que le lacet basé sur le GNSS peut ne pas fonctionner correctement si :

  • Le type de correctif n'est pas un correctif RTK
  • Antla distance d'enna n'est pas à moins de 20 % du paramètre GPS1_POS_X
  • L'attitude du pilote automatique ne correspond pas antdifférence de hauteur enna
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