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simpleRTK2B Fusion - Manuel de l'Utilisateur
Préparation :
Ce guide de connexion suppose que vous connaissez déjà le simpleRTK2B Pro carte et ses interfaces, qui sont décrites dans le simpleRTK2B Pro guide de connexion.
Introduction:
Votre ZED-F9R Le module combine différentes données de capteurs pour fournir un positionnement de haute précision où GNSS seul échouerait :
- Mesures GNSS
- IMU données (accéléromètre+gyroscope)
- (En option) capteur de roue du véhicule ou information de vitesse par logiciel
- Un modèle dynamique dédié
Mais ce qui est étonnant avec le F9R, c'est qu'il est capable de conserver une précision centimétrique là où ZED-F9P impossible : conduire sous des arbres, à côté d'immeubles élevés ou même dans des tunnels !
Voyons comment nous pouvons essayer cela avec simpleRTK2B Fusion.
Type de véhicule :
Il est important de noter que ZED-F9R ne fonctionne sur aucun véhicule.
u-blox il est indiqué que la version actuelle de F9R ne prend en charge que :
- Véhicules routiers asphaltés dans des conditions de conduite sur route (alias voitures et camions et non tout-terrain).
- Tondeuses à gazon robotisées
- Scooters électriques
En pratique, cela fonctionne également sur d'autres véhicules terrestres, mais les performances ne sont pas conformes à la fiche technique.
Là où cela ne fonctionne définitivement pas, c'est sur les véhicules volants (drones) ou les bateaux. Marcher ne fonctionnera pas non plus.
Types fixes et modes d'utilisation :
En plus des traditionnels 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK, le ZED-F9R dispose de 2 types de correctifs supplémentaires :
- DR+GNSS ou « mode fusion ». Le mode dans lequel nous voulons être : à la fois GNSS et IMU sont utilisés ensemble.
- DR ou « mode Dead Reckoning ». Le module a perdu les signaux GNSS et s'appuie uniquement sur IMU. Chaque seconde supplémentaire dans ce type de correctif, la situation ne fera qu'empirer.
ZED-F9R possède de nombreux nouveaux paramètres de configuration qui peuvent rendre sa configuration difficile. Pour cette raison, dans ce guide de connexion, nous allons expliquer 2 types d'installation différents et 2 modes d'utilisation:
- Mode de base : vous n'atteindrez pas les valeurs de la fiche technique, mais avec un minimum d'effort, vous pourrez voir des performances déjà incroyables. Vous n'avez besoin que de ce guide de connexion.
- Mode avancé : vous pourrez voir les valeurs de la fiche technique dans vos tests. Vous devrez lire quelques pages de la u-blox Manuel d'intégration. Nous utiliserons les broches « wheel tick » et « direction » du module.
Installation:
simpleRTK2B Fusion doit être fixé au véhicule, il ne peut pas être utilisé suspendu au câble. C'est parce que nous avons besoin du IMU les données soient cohérentes.
Il existe des options pour monter ZED-F9R dans une orientation différente, mais cela nécessite un calibrage supplémentaire. Pour cette raison, nous recommandons de simplement monter le ZED-F9R dans la direction par défaut.
Si vous souhaitez monter ZED-F9R dans une orientation différente, c'est aussi possible, mais c'est plus complexe. Vous pouvez consulter les sections IMU-alignement du montage et automatique IMU-alignement du montage dans le manuel d'intégration.
Pour tirer le meilleur parti du F9R, le plus simple est de placer la carte RTK et l'antenne GNSS le plus près possible l'une de l'autre.
Mode d'utilisation de base :
L'utilisation de base du F9R consiste uniquement à fusionner les données GNSS et IMU données, mais n'utilise pas les informations de vitesse du véhicule. Ce mode ne nécessite pas d'utiliser les broches WT ou DIR, ni d'envoyer de la vitesse au F9R. Les performances seront légèrement inférieures à celles de la fiche technique du F9R, mais suffisantes pour de nombreux cas d'utilisation.
Assurez-vous que l'antenne GNSS et simpleRTK2B sont fixés à la voiture et alimentent le récepteur.
Sélectionnez le "modèle dynamique" correct sous CFG-NAVSPG-DYNMODEL :
- Automobile
- Tondeuse à gazon robotique
- E-Scooter
Activez les messages suivants qui fourniront des informations utiles sur :
- STATUT UBX-ESF : IMU statut d'étalonnage, nous voulons que tout soit en vert.
- UBX-NAV-ATT : l'assiette du véhicule : roulis, tangage, lacet.
- UBX-NAV-PVT : type et position fixes.
Au début, il se comportera comme un normal ZED-F9P avec une correction 3D :
Si vous entrez des corrections RTK, vous obtiendrez également un correctif RTK FLOAT et enfin le mode RTK FIXED.
Après quelques minutes de conduite, les capteurs seront calibrés et vous verrez enfin le nouveau mode fusion (3D+DR) !
Une fois que nous sommes en mode fusion, cela nous permet également un nouveau cas d'utilisation : nous pouvons pénétrer dans des tunnels et des garages courts et conserver une position précise. Essayez-le et vérifiez comment F9R passe en type de correctif "DR". Notez que la précision en mode "DR" deviendra de pire en pire à chaque seconde.
Mode d'utilisation avancé :
L'avancé est divisé en 2 parties, la configuration et l'intégration pour fournir des informations de vitesse au F9R.
Configuration avancée:
Quelle position exacte le F9R affiche-t-il ? La position de l'antenne, la position du IMU, ou un autre point ? Lors de notre test précédent, nous ne nous en souciions pas.
Dès que le F9R passe en mode fusion, il affiche la position du F9R et non celle de l'antenne ! Si l'antenne GNSS est placée à une distance significative du récepteur, des décalages de position peuvent être introduits, ce qui pourrait affecter la précision de la solution de navigation. Afin de compenser le décalage de position, une configuration avancée peut être appliquée. Juste Nous contacter pour plus d'informations sur les configurations avancées.
Fournir des informations sur la vitesse et la direction :
Afin d'obtenir le meilleur des meilleures performances, ZED-F9R j'aimerais recevoir des informations complémentaires sur votre véhicule :
Informations sur la vitesse. Peut être fourni sous la forme d'un message UBX-ESF-MEAS, ou en connectant une impulsion de 3.3 V à la broche étiquetée "WT". La forme de cette impulsion est paramétrable.
Informations directionnelles. Peut être fourni sous la forme d'un message UBX-ESF-MEAS, consistant à connecter un signal 3.3 V ou GND à la broche marquée "DIR", qui indique si la direction du véhicule est vers l'avant ou vers l'arrière. La polarité peut être configurée.
Nous trouvons personnellement une interface logicielle beaucoup plus facile à utiliser, cela donne plus de flexibilité et le monde analogique des capteurs nécessite toujours beaucoup de dépannage.
(Fonctionnalité bonus I) Augmentation du taux de mise à jour à 30 Hz :
ZED-F9R est un peu particulier concernant le taux de mise à jour, vous ne pouvez pas simplement aller sur UBX-CFG-RATE et augmenter à 30 Hz. Vous pouvez trouver toutes les informations dans la fiche technique du produit, mais si vous préférez aller droit au but, téléchargez notre ZED-F9R Fichier de configuration 30 Hz. Faites un clic droit et cliquez sur « Enregistrer le fichier sous » : simpleRTK2B_Fusion_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
(Fonction bonus II) Lecture brute IMU données des capteurs embarqués :
Les données étalonnées du capteur du IMU (accéléromètre + gyroscope) du F9R est disponible pour l'utilisateur à 100 Hz. Activez simplement UBX-ESF-MEAS et lisez les données !
Besoin de plus? Il va falloir lire 🙂
N'oubliez pas qu'il s'agit d'un produit complexe qui nécessitera beaucoup d'apprentissage. Une bonne prochaine étape consiste à lire cette très bonne note d'application de u-blox à propos ZED-F9P l'intégration: ZED-F9R-Mise en route_AppNote_UBX-22035176.pdf
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