Mode d'emploi: simpleRTK3B Compass

Présentation du produit

Vous pouvez utiliser le simpleRTK3B Compass comme carte autonome en la connectant à votre PC ou tablette. De plus, il peut être utilisé comme carte complémentaire pour vos projets, comme un bouclier Arduino.
Le composant principal de simpleRTK3B Compass is Unicore Module UM982. Il est conçu pour effectuer un positionnement RTK sur puce et un cap à double antenne.

Matériel

Définition du brochage

Puissance

Votre simpleRTK3B Compass peut être alimenté à partir de 4 sources différentes :

GPS Port USB
Port USB XBEE
Pixhawk connecteur
rail arduino

Un seul d'entre eux est nécessaire pour utiliser la carte, mais vous pouvez aussi connecter les 1 en même temps, il n'y a aucun risque.

Ports de communication

simpleRTK3B Compass board possède quelques interfaces que nous allons maintenant expliquer en détail.

GPS USB

Ce connecteur USB-C vous donne accès via un convertisseur FTDI USB-vers-UART, au COM1 du module UM982.
Vous pouvez connecter cette interface à votre téléphone mobile, tablette ou PC préféré et commencer à recevoir NMEA revendre.
Après avoir connecté le récepteur au PC, vous verrez 1 nouveaux ports COM, que vous pourrez utiliser avec votre outil terminal préféré pour lire NMEA ou avoir un accès complet à l'UM982 à l'aide de l'outil UPrecise.

Par défaut, NMEA est désactivé sur ce module, nous vous recommandons donc de commencer par le Outil précis.
Si votre PC ne reconnaît pas le périphérique, vous aurez besoin du pilote VCP de FTDI : https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

USB XBee

Ce connecteur USB-C vous donne accès à l'UART du XBEE radio (si vous en montez un), via un convertisseur FTDI USB vers UART.

Nous trouvons très pratique d'utiliser ce connecteur pour alimenter la carte, vous pourrez ainsi connecter et déconnecter le GPS USB à votre guise, sans couper l'alimentation de la carte.
Vous pouvez utiliser n'importe quel adaptateur de prise murale USB que vous trouverez chez vous.

Pour utiliser ce connecteur uniquement comme source d'alimentation, vous n'avez besoin d'aucun pilote. Vous pouvez utiliser votre PC ou vous connecter à votre adaptateur mural USB.

Pour utiliser ce connecteur pour configurer un XBee radio, vous aurez besoin du pilote VCP de FTDI : https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

Pixhawk connecteur

Ce connecteur est un JST GH standard qui peut être utilisé pour connecter le simpleRTK3B Compass à Pixhawk pilote automatique.
Vous pouvez également utiliser ce connecteur pour alimenter la carte.

Votre Pixhawk Le connecteur JST-GH suit le Pixhawk la norme:

1 : 5V_IN
2: Unicore COM3 RX (niveau 3.3 V)
3: Unicore COM3 TX (niveau 3.3 V)
4: Timepulse sortie (niveau 3.3 V)
5 : Extinction (niveau 3.3 V)
6 : TERRE

Veuillez noter que la carte ne comprend que le GPS et n'inclut pas le magnétomètre.

Rails Arduino

simpleRTK3B Compass dispose de rails en option pour se connecter à d'autres appareils compatibles Arduino UNO.

GND : la terre est disponible dans les broches arduino standard. Vous devez toujours connecter cette ligne à votre autre carte.
5 V ENTRÉE/SORTIE :
- Lorsque la LED à côté de cette broche est éteinte, peut alimenter simpleRTK3B Compass de cette épingle.
  Par exemple, branchez-le simplement sur une carte Arduino UNO, et simpleRTK3B Compass s'allumera. (vérifiez si votre arduino peut alimenter des boucliers de 300 mA à 5 V).
- Alternativement, vous pouvez maintenant utiliser simpleRTK3B Compass pour alimenter d'autres boucliers.
  Allumez simplement l'interrupteur « 5V=OUTPUT » et simpleRTK3B Compass La carte produira 5 V sur cette broche.
IOREF : Cette broche est déconnectée lorsque l'interrupteur embarqué est vers « IOREF = NC ».
Alternativement, il produit 3.3 V lorsque l'interrupteur intégré est vers « IOREF = 3V3 ». Vous pouvez utiliser cette fonctionnalité pour fournir une référence de tension à d'autres Shields qui nécessitent cette broche comme entrée.
TX2, RX2, TX3, RX3 :Ces broches fonctionnent comme une sortie à 3.3 V et comme une entrée acceptant de 2.7 à 3.6 V.
- TX2 : Unicore COM2 TX (cette broche est également connectée à XBee UART RX)
- RX2 : Unicore COM2 RX (cette broche est également connectée à XBee UART TX)
- TX3 : Unicore Émission COM3
- RX3 : Unicore COM3 RÉCEPTION

Prise XBee haute puissance

Votre simpleRTK3B Compass dispose d'une prise XBee haute puissance (HP).
Vous pouvez utiliser cette prise pour connecter un XBee compatible radio. Les broches suivantes sont disponibles :

VCC, qui est une sortie de 3.3 V avec un courant maximum constant de 1 A et un pic de 1.5 A.
XBee UART RX, au niveau 3.3V
XBee UART TX, au niveau 3.3V
GND

La prise XBee est connectée à Unicore COM2. N'oubliez pas que vous pouvez ajouter un deuxième socket XBee à votre carte avec le Bouclier pour seconde prise XBee.

Broches à fonction spéciale

En plus de ce qui précède, quelques broches supplémentaires sont également disponibles pour les utilisateurs les plus avancés. Ces broches sont également disponibles dans le connecteur JST, comme dans le simpleRTK3B Pro.

Si vous allez utiliser simpleRTK3B Compass connecté au dessus d'un Arduino ou d'un Raspberry Pi et que vous n'utilisez aucune de ces broches, il est recommandé de ne pas connecter les broches : vous pouvez couper l'en-tête de ces broches pour éviter la connexion et éviter des comportements inattendus.

Timepulse (TPS) : sortie d'impulsion de temps de configuration 3.3 V.
Éteint (EXTINT) : entrée de synchronisation temporelle, tension maximale 3.6 V.
Cette entrée est filtrée pour éviter les parasites.

N'oubliez pas que vous pouvez ajouter une deuxième prise XBee à votre carte avec le Bouclier pour seconde prise XBee.

GPS /GNSS Antenna

simpleRTK3B Compass n'inclut pas, mais nécessite une antenne GPS/GNSS de bonne qualité.

simpleRTK3B Compass prend en charge toutes les bandes L1/L2/L5. Si vous souhaitez tirer le meilleur parti de ce module, nous vous recommandons un Triple bande simpleANT3B antenne série.

La carte est compatible avec les antennes actives prenant en charge l'alimentation 3.3 V et les antennes passives. Le courant de sortie maximum est de 150 mA à 3.3 V.

Si vous l’utilisez avec les antennes GPS traditionnelles bon marché largement disponibles, vous n’obtiendrez pas les performances attendues.

IMPORTANT: L'installation de l'antenne est également un point clé pour obtenir les meilleurs résultats.

Il est obligatoire de connecter l'antenne avant alimenter la carte.
L'antenne GPS/GNSS doit toujours être installée avec la vue maximale possible du ciel.
Dans la configuration par défaut, les antennes doivent être placées longitudinalement le long du véhicule, l'antenne principale (GPS1) étant positionnée à l'avant.
De plus, si possible, il doit être installé avec un plan métallique derrière, par exemple le toit de la voiture, sur une plaque métallique supérieure à 20 cm, etc.
La précision du cap dépendra de la distance de l'antenne, vérifiez l'image ci-dessous. Avec une bonne installation de 0.5 mètre, vous pouvez obtenir des résultats corrects.

Si vous souhaitez savoir comment l'installation affecte les performances, veuillez consulter notre Guide d'installation de l'antenne GPS/GNSS ou regarde cette vidéo.

LED

La carte comprend 7 voyants d'état, qui indiquent que :

PUISSANCE : le simpleRTK3B Compass le conseil a le pouvoir.
PVT : La LED s'allume lorsqu'il a été possible de calculer une position à partir de la visibilité satellite disponible.
NORTK : ON lorsqu'il n'y a pas de RTK, clignote lors de la réception de données de correction, OFF lorsque les appareils sont en mode RTK FIXED.
XBEE>GPS : Le XBEE radio reçoit des données par voie hertzienne et les envoie au Unicore.
GPS>XBEE : Le Unicore produit des données que le XBEE radio reçoit et envoie par voie hertzienne.
5V IN/OUT : vous indiquera s'il y a une tension sur cette broche.
IOREF : vous indiquera si la broche IOREF est activée, ce qui active les UART sur les rails arduino.

Boutons et interrupteurs

Il n'y a qu'un seul bouton : XBee Reset, et la bonne nouvelle est que vous n'aurez probablement pas à l'utiliser. Ce bouton permet de programmer le XBee radio si vous souhaitez mettre à jour le firmware, etc.

Vous trouverez également 1 interrupteur sous la prise XBee : il vous permet d'activer IOREF avec une broche arduino 3.3 V et 5 V en sortie afin que la carte puisse alimenter des accessoires comme Bouclier pour seconde prise XBee. En même temps, ce commutateur activera également les signaux ferroviaires arduino à 3.3 V. Consultez la section "Arduino Rails" ci-dessus pour lire plus de détails à ce sujet.

Commencer

Connectez-vous à UPrecise

Connectez l'antenne GNSS à votre récepteur. Assurez-vous que l'antenne offre une bonne vue du ciel pour tester la fonctionnalité. Ou vous ne verrez pas la vue et le signal des satellites.
Connectez le récepteur à votre PC via le port USB étiqueté comme POWER+GPS.
Ouvert Précis. Sélectionnez l' COM port (Si vous ne savez pas quel port COM, vérifiez le gestionnaire de périphériques de votre PC). Au débit en bauds, choisissez 115200 or AUTO. presse Connect.

Cliquez Receiver Configuration icône dans la barre de menu de droite. Ici, vous pouvez activer vos messages NMEA préférés ( Par défaut, NMEA est désactivé sur ce module). Nous vous recommandons de vérifier GGA, GSA, GSV, GST et RMC. Cela fonctionnera bien avec SW Maps et la plupart des applications. Puis cliquez Enter.

Dans la barre de menu, choisissez le Data Stream icône. Dans la fenêtre Data Stream, saisissez SAVECONFIG et appuyez sur Enter. Sur le flux de données, vous verrez Command, SAVECONFIG, response: OK. Cela signifie que votre configuration est enregistrée dans le Flash de votre récepteur.

Vous verrez la Constellation, la vapeur de données et l'état de suivi sur l'écran.

Envoyer des messages NMEA à Xbee Socket

La prise Xbee est connectée à Unicore COM2. Si vous souhaitez vous connecter via Bluetooth, BLE, radio ou d'autres plugins de communication, vous devez activer les messages NMEA sur COM2.
Par exemple, si vous souhaitez envoyer GGA vers COM2, dans la fenêtre de recommandation, saisissez GPGGA COM2 1. Il produira un message GGA de 1 Hz sur COM2.
Répétez la même chose pour les messages NMEA dont vous avez besoin. Nous recommandons d'activer GGA, GSA, GSV, GST et le RMC. Cela fonctionnera bien avec SW Maps et la plupart des applications.

Dans la fenêtre de recommandation, tapez SAVECONFIG, puis appuyez Enter pour enregistrer la configuration actuelle en mémoire.

Connectez-vous à NTRIP

Afin d'obtenir une précision centimétrique/millimétrique avec nos récepteurs GNSS, vous devez disposer de corrections.
Si vous ne disposez pas de votre propre station de base pour les corrections, vous pouvez trouver des stations de base tierces sur Services de correction RTK dans votre pays.

Cliquez toolbox icône et sélectionnez RTCM.

Cliquez Input. Choisir Ntrip Client. Configurez votre Ntrip Caster Hôte, port, point de montage, identifiant et mot de passe. Si votre Ntrip Caster besoin de l'emplacement de votre rover, définissez le rapport d'emplacement GGA sur 1 et sélectionnez CurrentSerialGGA. Cliquez sur Ok.

Cliquez OutPut. Choisir Serial Port, et choisissez le port COM de votre récepteur.

Vous verrez l’entrée et la sortie passer au vert. Vérifier Hex, vous verrez les messages RTCM du serveur.

Dans quelques minutes, vous verrez le type de correctif changer en RTK Float ou Fixe.

Activer Galileo HAS

Votre Galileo Le service de haute précision (HAS) offre un accès gratuit, via le Galileo signal (E6-B) et par voie terrestre (Internet), aux informations nécessaires pour estimer une solution de positionnement précise à l'aide d'un algorithme de positionnement précis de points en temps réel.

Galileo HAS est disponible sur simpleRTK3B Budget et le simpleRTK3B Compass. Il n'est pas pris en charge par la version actuelle du firmware de simpleRTK3B Fusion.

Tapez les commandes suivantes une par une pour activer HAS.
CONFIG PPP ENABLE E6-HAS
CONFIG PPP DATUM WGS84
CONFIG PPP CONVERGE 50 50
CONFIG SIGNALGROUP 2 (Utilisez cette commande si vous avez un simpleRTK3B Budget)
CONFIG SIGNALGROUP 3 6 (Utilisez cette commande si vous avez un simpleRTK3B Compass)
SAVECONFIG

Dans quelques minutes, vous devriez voir le type de correctif changer en Float.
Si vous souhaitez désactiver PPP, tapez la commande :
CONFIG PPP DISABLE
Et utilisez la commande CONFIG PPP ENABLE E6-HAS pour le réactiver.

Configuration du cap

Lorsqu'il est connecté à une seule antenne, le simpleRTK3B la boussole fonctionne comme un GPS typique, fournissant des informations de localisation. Lorsqu'il est connecté à deux antennes, il peut également fournir des informations de cap et de tangage.
Unicore le résultat du cap est l'angle entre le nord vrai et le Baseline de l'antenne maître (étiquetée GPS1 à bord) à l'antenne esclave (étiquetée GPS2) dans le sens des aiguilles d'une montre.

L'angle de tangage fait référence à l'angle de la voiture ou du drone par rapport au plan horizontal.

Pour activer le message d'en-tête, accédez à Configuration du récepteur–>Configuration du message–>Unicore Message. Chèque unidirectionnel.
Vous pouvez sélectionner la fréquence dans le menu déroulant. Par exemple, 0.2 signifie envoyer un message toutes les 0.2 secondes, soit 5 Hz.
Cliquez Entrer.

Vous pouvez vérifier les informations de titre sur Attitude.

At Flux de données vous pouvez voir le message UNIHEADING. N'oubliez pas de taper enregistrer la configuration et appuyez sur Entrer pour enregistrer votre configuration.

Si vous souhaitez obtenir des informations plus détaillées, telles que la structure des messages, les recommandations et la configuration avancée, veuillez vous référer au Unicore Manuel de référence Commends.

Installation d'antenne

Il y a une distance minimale requise entre 2 antennes pour qu'un cap précis soit généré. La précision du cap peut être améliorée en augmentant la longueur de la ligne de base (distance entre les 2 antennes). En général, une distance minimale de 1 mètre (longueur de base) est requise pour obtenir une précision inférieure au degré satisfaisante dans des conditions non idéales. En pratique, cela n'est pas possible pour de nombreux véhicules. Avec une bonne installation de 0.5 mètre, vous pouvez obtenir des résultats corrects. Avec 0.3 mètres, il est possible de se diriger, mais sa sortie sera parfois un peu bruyante. Mais cela pourrait suffire pour certaines applications.

Il est recommandé que les deux antennes GNSS soient identiques et aient la même orientation physique l'une par rapport à l'autre (c'est-à-dire que le câble d'antenne doit sortir dans la même direction sur les deux antennes). Cela garantira le meilleur alignement du centre de phase RF et la meilleure précision de cap. Le centre de phase RF réel est souvent décalé par rapport au centre physique du boîtier de l'antenne. Pour des résultats optimaux, assurez-vous que les longueurs de câble RF des deux antennes sont identiques.

Dans la configuration par défaut, les antennes doivent être placées longitudinalement le long du véhicule, avec l'antenne principale (GPS1) positionnée à l'arrière.
Ou vous devez définir le décalage de cap au niveau du récepteur Configurations -> Configuration des titres.

Si vous avez besoin d'informations supplémentaires, telles que la mise à niveau du micrologiciel, la configuration du récepteur comme base ou rover s'il vous plaît se référer à la Unicore page de configuration.