Test de la précision de simpleRTK2B dans une configuration base-rover RTK

ZED-F9P précision

Nous avons reçu de nombreuses questions sur la précision réelle de la carte simpleRTK2B avec le ZED-F9P module et nous écrirons une série d'articles pour en parler.

La précision d'un récepteur GNSS dépend de nombreux facteurs, par ex. antenna utilisé, dynamique du véhicule, vue du ciel, …

Ainsi, chaque fois que vous voyez un chiffre de précision, vous devez demander dans quelles conditions il a été mesuré.

Dans ce test, nous wanted pour se concentrer sur la précision et la répétabilité, nous avons donc préparé un banc d'essai spécial :

Configuration de test ZED-F9P précision

Conditions d'essai:

  • Les cartes base et rover simpleRTK2B sont des prototypes
  • Multibande GNSS passif antenna pour la base et le rover.
    Le final antennas (à la fois OEM et IP65) seront actifs, avec une meilleure réception du signal.
  • Perceuse tournant à une position de déclenchement fixe, avec une vitesse d'environ 38 tr/min
  • Distance (rayon) du GNSS antenna à percer centre de 60.96cm
  • GNSS antvitesse d'enna de ~2.3m/s
  • simpleRTK2B fonctionnant en configuration base-rover (RTK)
  • simpleRTK2B configuré pour rapporter des données à 5 Hz
  • 41.7 minutes de données (12510 points), y compris le démarrage et l'arrêt de l'exercice.
    Si quelqu'un est curieux, le journal complet du test peut être téléchargé  ici.
  • Tous les résultats affichés n'ont pas de post-traitement/filtrage.

Résultats des tests, indiquant la position relative par rapport à la base (bleu) et la position réelle (rouge) :

Position relative (réelle vs mesurée) ZED-F9P précision

Pour chacun des 12510 points, l'erreur par rapport à la position réelle a été calculée et voici son histogramme PDF et CDF, muni d'une distribution de Weibull :

ZED-F9P précision

La précision est de :

  • <7mm (~1σ, 68% des points ont une précision meilleure que 7mm)
  • <1.7cm (~2σ, 95.45% des points ont une précision meilleure que 1.7cm)
  • <3.8cm (~3σ, 99.73% des points ont une précision meilleure que 3.8cm)

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