Performances simpleRTK2B avec les services de correction NTRIP

Précision et exactitude simpleRTK2B NTRIP

Préparez-vous un café fort car les données présentées ici devront être lues deux fois.

Dans le dernier post, nous avons montré comment connecter le shield simpleRTK2B à un service de correction NTRIP.
Nous allons maintenant parler des performances que nous avons obtenues en utilisant cette configuration.

Quelques notes sur les tests que nous avons effectués :

  • Nous avons utilisé le prototype fonctionnel du bouclier simpleRTK2B.
    Il semble différent du produit final, mais les performances GNSS sont exactement les mêmes.
  • Nous avons utilisé notre fraîchement reçu infection antEnna de u-blox.
    Nous menons en parallèle une comparaison entre u-blox antenna, maître de trappe antEnna et Ardusimple antenna et nous le publierons bientôt.
    La performance de ce antenna est très similaire à la nôtre.
  • Les performances sont obtenues en utilisant les ERGNSS réseau de l'Instituto Geográfico Nacional, en particulier le point de montage CERCANA3.
    Les performances que vous observez dépendent du type de corrections NTRIP. Celui que nous avons utilisé est très standard.

Nous avons effectué deux tests différents pour évaluer les performances :

  1. Essai statique dans un poste de triangulation (ou survey marqueur)
    Télécharger le journal complet ici
  2. Test dynamique dans une autoroute avec tunnels, ponts, dépassements de camions, …
    Télécharger le journal complet ici

Les données présentées dans cet article ne sont pas post-traitées et vous devriez pouvoir obtenir les mêmes résultats en analysant les journaux.

1) Test statique avec corrections NTRIP

Nous nous sommes rendus dans une station de triangulation bien connue pour comparer les résultats obtenus par le simpleRTK2B avec ceux obtenus par des stations GNSS haut de gamme.
Les données que nous utiliserons sont celles à l'intérieur des rectangles verts (latitude, longitude et hauteur ellipsoïdale + hauteur de pilier).
Station de triangulation ICGC

Cette image montre la configuration de test, avec le simpleRTK2B et le antenna placé au sommet du pilier.

Nous avons enregistré les données d'un démarrage à froid pendant 432 secondes et voici les sorties :
Précision simpleRTK2B NTRIP

Correction après démarrage à froid après 13 s, précision 3D à l'état stable ~ 0.54 m après 100 s depuis le démarrage.
Connexion NTRIP à t=124.7s et correction RTK en moins de 6s.
Précision 3D estimée avec des corrections NTRIP de 17.29 mm pendant tout le temps.

Ces chiffres semblent très bons, mais comme u-blox ne fournit pas beaucoup d'informations sur la façon dont la précision est estimée, nous avons comparé les données du simpleRTK2B avec les données fournies par la station de triangulation (pour des raisons d'échelle, nous ne montrons que les données de la période fixe RTK (t∈[130,432]s) :
Précision et exactitude simpleRTK2B NTRIP
Les croix noires représentent la position et la hauteur ellipsoïdale définies dans les données géodésiques.
La ligne pointillée noire représente l'intervalle de confiance à 95 % de ces mesures.
Les croix et lignes vertes indiquent la position et la hauteur ellipsoïdale fournies par le simpleRTK2B.

En supposant que la position réelle est celle rapportée par la base de données géodésique :

  • La précision de la position 2D simpleRTK2B est d'environ 1 cm et la précision de l'altitude est d'environ 2.5 cm
  • La précision 2D simpleRTK2B (confiance à 95 %) est d'environ 5 mm et la précision d'altitude (confiance à 95 %) est d'environ 1.5 cm

2) Test dynamique avec corrections NTRIP

Pour ce test, nous avons placé le GNSS antenna au sommet d'une camionnette et nous avons parcouru environ 25 km sur une autoroute.
GNSS antEnna

Comme nous n'avons pas de véritable référence pour comparer nos résultats, il est difficile deantifier la performance.
Nous pouvons utiliser le ZED-F9P Valeur d'estimation de la précision 2D comme variable raisonnable pour évaluer les performances.
performances dynamiques simpleRTK2B NTRIP

Dans la figure ci-dessus, nous avons tracé le chemin de la camionnette dans différentes couleurs en fonction de la précision 2D.
A la fin du chemin (il part du bas), nous n'avons pas pu obtenir de fix RTK et le simpleRTK2B est resté en flotteur RTK avec une précision d'environ 5cm, probablement à cause de la distance de la station NTRIP, qui était située à plus de A 25 km.

Comme vous pouvez le voir, le ZED-F9P module dans le bouclier simpleRTK2B maintient une bonne position à des vitesses d'environ 120 km/h (la sécurité d'abord :)).

Les diminutions intermittentes de la précision 2D sont causées par des ponts traversant l'autoroute et certains dépassements de camions.
Nous avons exporté le chemin dans Google Earth et en comptant le nombre de sections bleues dans le chemin de la figure, vous obtiendrez le nombre de ponts traversant l'autoroute !

La flèche rouge indique l'emplacement du pont (cliquez sur l'image pour l'agrandir).
performances dynamiques simpleRTK2B NTRIP

La haute précision abordable est vraiment là !

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