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simpleRTK2B performances avec les services de correction NTRIP

simpleRTK2B Précision et exactitude NTRIP

Préparez-vous un café fort car les données présentées ici devront être lues deux fois.

Dans le dernier post, nous avons montré comment connecter le simpleRTK2B bouclier à un service de correction NTRIP.
Nous allons maintenant parler des performances que nous avons obtenues en utilisant cette configuration.

Quelques notes sur les tests que nous avons effectués :

  • Nous avons utilisé le prototype fonctionnel du simpleRTK2B bouclier.
    Il semble différent du produit final, mais les performances GNSS sont exactement les mêmes.
  • Nous avons utilisé notre fraîchement reçu antenne active de u-blox.
    Nous effectuons en parallèle une comparaison entre l'antenne u-blox, l'antenne Tallysman et Ardusimple antenne et nous le publierons bientôt.
    Les performances de cette antenne sont très similaires aux nôtres.
  • Les performances sont obtenues en utilisant les ERGNSS réseau de l'Instituto Geográfico Nacional, en particulier le point de montage CERCANA3.
    Les performances que vous observez dépendent du type de corrections NTRIP. Celui que nous avons utilisé est très standard.

Nous avons effectué deux tests différents pour évaluer les performances :

  1. Essai statique dans un poste de triangulation (ou marqueur d'arpentage)
    Télécharger le journal complet ici
  2. Test dynamique dans une autoroute avec tunnels, ponts, dépassements de camions, …
    Télécharger le journal complet ici

Les données présentées dans cet article ne sont pas post-traitées et vous devriez pouvoir obtenir les mêmes résultats en analysant les journaux.

1) Test statique avec corrections NTRIP

Nous nous sommes rendus dans une station de triangulation bien connue pour comparer les résultats obtenus par le simpleRTK2B avec ceux obtenus par les stations GNSS haut de gamme.
Les données que nous utiliserons sont celles à l'intérieur des rectangles verts (latitude, longitude et hauteur ellipsoïdale + hauteur de pilier).
Station de triangulation ICGC

Cette image montre la configuration de test, avec le simpleRTK2B et l'antenne placée au sommet du pilier.

Nous avons enregistré les données d'un démarrage à froid pendant 432 secondes et voici les sorties :
simpleRTK2B Précision NTRIP

Correction après démarrage à froid après 13 s, précision 3D à l'état stable ~ 0.54 m après 100 s depuis le démarrage.
Connexion NTRIP à t=124.7s et RTK fix en moins de 6s.
Précision 3D estimée avec des corrections NTRIP de 17.29 mm pendant tout le temps.

Ces chiffres semblent très bons, mais comme u-blox ne fournit pas beaucoup d'informations sur la façon dont la précision est estimée, nous avons comparé les données du simpleRTK2B avec les données fournies par la station de triangulation (pour des raisons de mise à l'échelle, nous affichons uniquement les données de la RTK fix période (t∈[130,432]s) :
simpleRTK2B Précision et exactitude NTRIP
Les croix noires représentent la position et la hauteur ellipsoïdale définies dans les données géodésiques.
La ligne pointillée noire représente l'intervalle de confiance à 95 % de ces mesures.
Les croix et lignes vertes indiquent la position et la hauteur ellipsoïdale fournies par le simpleRTK2B.

En supposant que la position réelle est celle rapportée par la base de données géodésique :

  • simpleRTK2B La précision de la position 2D est d'environ 1 cm et la précision de l'altitude est d'environ 2.5 cm.
  • simpleRTK2B La précision 2D (confiance à 95 %) est d'environ 5 mm et la précision d'altitude (confiance à 95 %) est d'environ 1.5 cm.

2) Test dynamique avec corrections NTRIP

Pour ce test, nous avons placé l'antenne GNSS au sommet d'une camionnette et avons parcouru environ 25 km sur une autoroute.
Antenne GNSS

Comme nous ne disposons pas de véritable référence pour comparer nos résultats, il est difficile de quantifier la performance.
Nous pouvons utiliser le ZED-F9P Valeur d'estimation de la précision 2D comme variable raisonnable pour évaluer les performances.
simpleRTK2B Performances dynamiques NTRIP

Dans la figure ci-dessus, nous avons tracé le chemin de la camionnette dans différentes couleurs en fonction de la précision 2D.
Au bout du chemin (il commence par le bas), nous n'avons pas pu obtenir un RTK fix et les terres parsemées de simpleRTK2B est resté en flotteur RTK avec une précision d'environ 5 cm, probablement en raison de l'éloignement de la station NTRIP, située à plus de 25 km.

Comme vous pouvez le voir, la ZED-F9P module dans le simpleRTK2B Le bouclier maintient une bonne position à des vitesses d'environ 120 km/h (la sécurité avant tout :)).

Les diminutions intermittentes de la précision 2D sont causées par des ponts traversant l'autoroute et certains dépassements de camions.
Nous avons exporté le chemin dans Google Earth et en comptant le nombre de sections bleues dans le chemin de la figure, vous obtiendrez le nombre de ponts traversant l'autoroute !

La flèche rouge indique l'emplacement du pont (cliquez sur l'image pour l'agrandir).
simpleRTK2B performances dynamiques NTRIP

La haute précision abordable est vraiment là !

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