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Comment envoyer les corrections de la station de base RTK à ArduPilot avec Mission Planner, QGroundControl et MAVProxy
Ce didacticiel explique comment configurer MissionPlanner et QGroundControl pour envoyer les corrections de la station de base RTK au pilote automatique. Les instructions ont été testées avec simpleRTK2B, simpleRTK2Bléger et simpleRTK3B GNSS récepteurs.
Si vous souhaitez utiliser un NTRIP service, vérifiez ceci tutoriel.
Matériel requis:
- simpleRTK2B – Kit de démarrage de base
- 2 x Câble USB vers micro-USB
- Holybro Pixhawk4 (vous pouvez utiliser votre pilote automatique préféré)
- un PC ou un ordinateur portable
Logiciel requis:
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKLIB strsvr (uniquement dans le cas de QGroundControl)
- MAVProxy (uniquement dans le cas de QGroundControl)
Comment envoyer les corrections de la station de base RTK à ArduPilot avec Mission Planner, QGroundControl et MAVProxy ?
- Configurez votre récepteur GNSS comme station de base. Si vous ne savez pas comment faire, suivez ArduSimplele tutoriel Comment configurer simpleRTK2B comme station de base statique.
Si vous avez un simpleRTK3B, vous pouvez suivre ce tutoriel pour le configurer comme station de base. - Connectez votre antenne GNSS à votre récepteur. Assurez-vous que l'antenne est dans un endroit offrant une bonne vue sur le ciel.
- Connectez le pilote automatique à votre PC à l'aide d'un câble USB ou radio lien de télémétrie.
Avec Mission Planner le processus est extrêmement simple, les instructions sont les mêmes pour simpleRTK2B, simpleRTK2Bléger (u-blox ZED-F9P) et simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) récepteurs.
- Ouvert Mission Planner et connectez-vous à votre pilote automatique comme d'habitude via le port COM.
- Cliquez sur SETUP->Matériel en option->RTK/GPS Injecter.
- Sélectionnez le port COM auquel votre station de base GNSS est connectée et définissez le débit en bauds approprié. Presse Se connecter.
- Vous pouvez désormais connecter votre kit Heading à votre pilote automatique en suivant le tutoriel Comment se connecter simpleRTK2B Vous vous dirigez vers ArduPilot avec des corrections RTK externes ?
Revenez ensuite à l'écran principal de Mission Planner. Ici, vous verrez à la fois la position de la station de base et votre position GNSS Ardupilot.
QGroundControl détecte automatiquement à la fois le simpleRTK2B et le simpleRTK3B planches (pas simpleRTK2Blite), connecté via USB au même ordinateur que QGroundControl.
Il configure automatiquement le récepteur et commence à diffuser les corrections vers le récepteur GNSS monté sur le pilote automatique.
Nous avons testé la configuration automatique et le comportement n'est pas toujours celui attendu, c'est pourquoi dans ce tutoriel nous montrerons une méthode alternative qui prend également en charge simpleRTK2Bdes récepteurs légers comme stations de base et fonctionnent 100 % du temps.
- Ouvrez QGroundControl et appuyez sur Paramètres de l'application dans le menu principal.
- Cliquez sur Général->Connexion automatique aux appareils suivants->Désélectionnez RTK GPS.
- Exécutez l'application STRSVR. Sélectionner (0) Entrée as Port série port, cliquez sur Optez… .
- Ensemble Port au port COM de votre station de base de récepteur GNSS.
Ensemble Débit (bps) au débit en bauds de votre récepteur GNSS, cliquez sur OK.
- Choisir (1) Sortie as NTRIP Castercliquez Optez… .
- Ensemble Port, Par exemple 2101.
Ensemble Point de montage, Par exemple TEST.
Vous pouvez laisser l'ID utilisateur et le mot de passe vides, cliquez sur OK.
- Exécutez MAVProxy.
Cliquez sur Lien -> Ajouter -> Série->Sélectionnez le lien de télémétrie ou le pilote automatique Port COM Et définir Baud RateCliquez sur Ajouter un lien.
- Si la connexion est correcte, votre écran MAVProxy devrait ressembler à ceci.
- Ouvrez la fenêtre du terminal MAVProxy. Taper:
chargement du module ntrip
ensemble de voyage caster 127.0.0.1
ntrip définit le port 2101
ntrip définir le point de montage TEST
début de voyage
- Une fois l'étape précédente terminée, STRSVR devrait ressembler à l'exemple ci-dessous, indiquant que la transmission de données est en cours.
- Le récepteur GNSS connecté à votre pilote automatique recevra automatiquement les messages RTCM de votre station de base et entrera RTK fix/mode flottant.
