Système de suivi 3D portable pour tester les robots agricoles sur le terrain
Le défi : comment tester de manière fiable les robots autonomes
Tester des robots agricoles autonomes n'est pas chose aisée. Les agriculteurs et les chercheurs doivent savoir si ces machines peuvent travailler en toute sécurité et rester dans des zones définies (géoclôtures). Les configurations de test existantes étaient limitées : elles étaient fixes, ne pouvaient suivre qu'un seul objet et ne fonctionnaient pas bien dans des champs réels aux conditions changeantes. L'Université des Sciences Appliquées d'Osnabrück recherchait une solution mobile capable de fournir des données de terrain fiables, une véritable référence pour comparer les performances du robot.
La solution : un réseau de stations mobiles 3D
L'équipe a construit un réseau de stations portables pouvant être installées directement dans les champs et facilement déplacées d'un champ à l'autre. Chaque station comprenait :
- LiDAR 3D pour scanner l'environnement
- a simpleRTK3B Heading (mosaic-H) récepteur avec double antenne pour un positionnement précis, un cap et une synchronisation horaire des stations
- une plateforme Nvidia Jetson exécutant ROS pour le traitement des données
- une batterie pour une mobilité totale
- un trépied pour monter les antennes et le LiDAR
L' simpleRTK3B Heading carte avec deux antennes fournies :
- Position précise de chaque station, afin que la carte soit correctement placée sur le terrain.
- Cap (orientation), afin que les données LiDAR de différentes stations puissent être alignées sans erreur. Apprendre Comment le GPS peut vous aider à mesurer le cap réel de votre véhicule.
- Synchronisation précise de l'heure des satellites, permettant à chaque station de capturer les données exactement au même moment. Pour en savoir plus sur le GPS Timepulse, consultez notre article Comprendre le GPS Timepulse ou PPS.
Ce système a permis de fusionner tous les scans LiDAR en une seule carte 3D fiable et de suivre le robot avec une grande précision en temps réel. Cette configuration a permis de détecter et de suivre le robot agricole, en calculant sa taille, son orientation et sa position avec une grande précision sur des champs de plus de 26,000 XNUMX m².
Résultats : un suivi précis en conditions réelles
Le système est mobile et ne nécessite pas d'infrastructure fixe. simpleRTK3B Heading Grâce à cette carte, l'équipe a créé un environnement de terrain permettant un suivi 3D précis des robots en conditions réelles. Cet « arbitre indépendant » mesure la position et les mouvements réels du robot, permettant ainsi de vérifier le bon fonctionnement de ses propres capteurs. Lire l'article complet ici.
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