Comment configurer le récepteur triple bande Septentrio GNSS et connectez-le à l'ArduPilot

Table des matières

Dans ce tutoriel, nous vous guiderons à travers les étapes de connexion simpleRTK3B Pro récepteur alimenté par Septentrio Mosaic-X5 à ArduPilot.

Matériel requis

simpleRTK3B Pro
Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
USB to USB-C cable
Pixhawk cable set
Holybro Pixhawk 6C (you can also use your preferred autopilot)
PC ou ordinateur portable

Logiciel requis

ArduPilot Mission Planner

Avant de commencer

Veuillez vérifier le firmware de votre ArduPilot en connectant votre Pixhawk à votre ordinateur à l'aide d'un câble USB vers USB-C et en ouvrant Mission PlannerLa version du firmware s'affiche dans la barre supérieure de l'écran. Mission Planner fenêtre.

Notez que nous avons validé le tutoriel avec ces versions de firmware :

ArduRover 4.6.0 et 4.6.3
ArduCopter 4.6.0 et 4.6.3
ArduPlane 4.6.0 et 4.6.3

Si vous utilisez la version 4.0 ou une version antérieure du micrologiciel, veuillez le mettre à jour en suivant les instructions. Tutoriel de chargement du firmware ArduPilot. Dans le cas contraire, certains paramètres décrits pourraient ne pas s'appliquer.

Si votre Pixhawk si un autre système de pilotage automatique est en marche, suivez les instructions. Chargement du firmware sur des cartes sans firmware ArduPilot existant.

Comment se connecter simpleRTK3B Pro Récepteur RTK vers ArduPilot ?

Configurer simpleRTK3B Pro Récepteur RTK

Branchez le simpleRTK3B Pro à votre PC via le port USB marqué avec POWER+GPS à l’aide d’un câble USB-C.
Lorsque vous connectez ce produit à un PC pour la première fois, il se peut que le PC ne le reconnaisse pas. Vous ne verrez qu'un nouveau disque dur sur votre ordinateur. Ouvrez-le et installez le Septentrio pilote. Après l'installation, déconnectez-le et reconnectez-le, votre PC reconnaîtra le récepteur. Cette opération ne doit être effectuée qu'une seule fois.

Ouvrez un navigateur et tapez 192.168.3.1 ouvrir le Septentrio interface Web.

Dans la barre de menus, accédez à NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec), sélectionnez GGA, RMC. Cliquez à nouveau Finish.

Cliquez à nouveau Ok. Dans le coin inférieur droit de votre navigateur, une fenêtre pop-up apparaîtra. Cliquez sur Save configuration.

Connectez l'antenne GNSS à votre récepteur. Assurez-vous qu'elle offre une bonne vue du ciel.

Configurer ArduPilot

Connectez votre Pixhawk à votre ordinateur à l'aide d'un câble USB vers USB-C.
Ouvrez Mission Planner et connectez votre Pixhawk à celui-ci avec le port COM.

Allez dans CONFIG -> Full Parameter ListÉtant donné que la version du firmware que vous utilisez peut être différente, voici la liste de tous les paramètres modifiés par rapport à leurs valeurs par défaut :
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Désactive la configuration automatique)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Utiliser le principal)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10 Hz)
- GPS2_TYPE 0 -> 5 (NMEA)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- PROTOCOLE SERIAL1 2 -> 5 (GPS)
Presse Write Params pour enregistrer votre paramètre.

Après avoir enregistré tous les paramètres, assurez-vous de redémarrer votre pilote automatique en débranchant puis en rebranchant le câble USB.

Connectez le kit GNSS/RTK à votre ArduPilot.

Utilisez le connecteur JST sur le simpleRTK3B Pro et connectez-le au port TELEM1.

Mettez sous tension et connectez le pilote automatique, puis accédez à Onglet État et vérifier la lat et lng paramètres. Vous constaterez que les Type de fixation GPS et les coordonnées correspondent à ceux sur Septentrio interface Web. Notez que les coordonnées sur Mission Planner a Degrés décimaux (DD) tandis que les coordonnées sur Septentrio Les interfaces web sont dans Degrés/Minutes/Secondes (DMS), d'où la différence.

Pour plus de confirmation, veuillez consulter CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAWLes coordonnées doivent correspondre à Septentrio interface Web.

Connexion aux corrections RTK

Pour obtenir une précision de positionnement au centimètre près, des données de correction doivent être transmises à l' roverIl existe deux méthodes principales pour fournir ces données de correction :
- Utilisation du service de correction en ligne (NTRIP): Dans cette méthode, le rover reçoit des corrections en temps réel via le NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). Cette méthode est pratique pour les zones disposant d'un accès Internet fiable et élimine le besoin de configurer une station de base physique. Pour obtenir des conseils sur l'intégration NTRIP corrections avec ArduPilot, vous pouvez suivre ArduSimpleTutoriel de envoi NTRIP corrections à ArduPilot.
- Configuration d'une station de base : cette méthode est utile dans les zones où il n'y a pas d'accès Internet ou NTRIP réseau disponible, mais cela nécessite un équipement et une configuration supplémentaires. Vous pouvez vous référer à ArduSimpleTutoriel de envoi des corrections de la station de base RTK à ArduPilot pour des instructions détaillées.
Dans quelques secondes, sur Mission Planner Le statut du GPS2 passera à rtk Float or rtk Fixe.