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Comment configurer simpleRTK2B – Kit de démarrage de base (ZED-F9P module) et connectez-le à Ardupilot pour obtenir une localisation GPS précise au centimètre près
Nous avons créé ce tutoriel pour la configuration de base lorsque vous devez connecter votre récepteur RTK alimenté par le ZED-F9P module vers ArduPilot
Nous vous guiderons à travers les étapes nécessaires pour configurer votre récepteur, assurer une bonne communication entre les appareils et connecter les corrections RTK pour fournir une précision centimétrique pour votre projet Ardupilot.
Matériel requis:
- simpleRTK2B – Kit de démarrage de base
- Câble USB vers micro-USB
- Pixhawk jeu de câbles
- Holybro Pixhawk 4 (vous pouvez également utiliser votre pilote automatique préféré)
- un PC ou un ordinateur portable
Logiciel requis:
- Mission Planner
- u-center (pour M8, M9, F9)
Comment se connecter simpleRTK2B avec ArduPilot ?
Tout d'abord, configurez simpleRTK2B Récepteur.
- Connectez le récepteur à votre PC via le port USB étiqueté comme PUISSANCE+GPS avec un câble micro-USB.
- Courir u-center et connectez votre récepteur à u-center via le port COM.
- Assurez-vous que votre récepteur RTK dispose du micrologiciel 1.13. Si vous avez besoin de conseils pour vérifier la version du micrologiciel de votre récepteur ou pour le mettre à jour vers la version 1.13, veuillez visiter notre page du fichier de configuration pour des instructions détaillées.
La fréquence maximale du Firmware 1.32 pour votre ZED-F9P le récepteur est à 7 Hz. Par conséquent, nous vous recommandons d'utiliser le firmware 1.13 pour un taux de mise à jour de 10 Hz dans ce didacticiel. - Cliquez sur Outils->Configuration du récepteur…–>Sélectionnez le fichier de configuration simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (cliquez avec le bouton droit et sélectionnez Enregistrer le lien sous) que nous avons préparé pour vous
Ce fichier de configuration réglera votre récepteur sur un taux de sortie de 10 Hz et transmettra les messages UBX-PVT au pilote automatique. - Cliquez Transférer le fichier ->GNSS à transférez la configuration sur votre récepteur.
- Dans la barre de menus, accédez à Récepteur -> Action -> Enregistrer la configuration pour enregistrer votre configuration.
Deuxièmement, configurez ArduPilot.
- Connectez votre Pixhawk à votre ordinateur à l'aide d'un câble USB vers micro-USB.
- Assurez-vous d'avoir déjà terminé la configuration initiale de votre pilote automatique. Vous pouvez vérifier le mode d'emploi d'ArduPilot pour voir comment faire.
- Ouvert Mission Planner et connectez votre Pixhawk à celui-ci avec le port COM.
Notez que nous avons validé le tutoriel avec ces versions de firmware :
- ArduRover 4.1
- ArduCopter 4.1
- ArduPlane 4.1
- Cliquez sur CONFIG->Liste complète des paramètres.
Étant donné que les versions du firmware peuvent différer de la vôtre, vous trouverez ci-dessous une liste de tous les paramètres qui ont été modifiés par rapport à la configuration par défaut :COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPAS_USE2,0
COMPAS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Cette valeur doit contenir la distance en mètres entre les antennes. Changez de signe si le cap a un décalage de 180 degrés (ou échangez les connecteurs SMA dans simpleRTK2B+titre).
GPS_PRIMAIRE,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
TYPE_GPS,0
GPS_TYPE2,2
SERIE1_BAUD,460
SÉRIE1_OPTIONS,0
SÉRIE1_PROTOCOLE,5Presse Écrire des paramètres pour enregistrer votre paramètre.
- Après avoir enregistré tous les paramètres, assurez-vous de couper l'alimentation de votre pilote automatique en débranchant le câble USB pour réinitialiser votre pilote automatique.
Troisièmement, connectez le récepteur à votre pilote automatique.
- Connectez l'antenne à votre récepteur. Assurez-vous que votre antenne offre une bonne vue du ciel pour les tests.
- Assurez-vous d'avoir le bon câble JST pour Pixhawk 4.
- Utilisez le connecteur JST sur le simpleRTK2B récepteur et connectez-le au port TELEM1.
- Allumez le pilote automatique, vous verrez que le GPS2 est connecté.
- In Mission Planner, vous pouvez vérifier les informations GPS en allant sur CTRL+F -> Inspecteur MAVlink -> GPS2_RAW.
Les informations d'altitude, de latitude et de longitude sur Mission Planner devrait être le même que sur u-center.
Enfin, connectez-vous aux corrections RTK.
- Sans corrections RTK, simpleRTK2B le récepteur aura une précision allant jusqu’à 1.5 mètres. Si vous souhaitez obtenir une précision de localisation centimétrique, vous aurez besoin de corrections RTK pour votre récepteur. Les corrections RTK peuvent être reçues d'un local NTRIP service de correction ou depuis votre propre station de base RTK.
- En utilisant NTRIP Les services Si vous disposez d'une connexion Internet dans la zone où vous allez opérer, le moyen le plus simple de recevoir les corrections RTK est d'utiliser un NTRIP service de correction car vous n'avez pas besoin d'équipement supplémentaire. Consultez le didacticiel Comment envoyer NTRIP corrections à ArduPilot. Suivez les étapes 4 à 8.
- Configuration de votre propre station de base RTK : Si vous vous trouvez dans un endroit sans accès Internet fiable, vous pouvez configurer votre propre station de base RTK. Cela nécessitera un supplément simpleRTK2B – Kit de démarrage de base pour cela. La station de base transmettra les corrections RTK à ArduPilot, vous permettant d'obtenir une précision centimétrique même dans les zones éloignées. Vérifier le tutoriel Comment envoyer les corrections de la station de base RTK à ArduPilot. Suivez les étapes 1 à 6.
- Dans quelques secondes, sur Mission Planner votre statut GPS2 changera en rtk Float ou rtk Fixed
Vous pouvez désormais profiter de votre projet ArduPilot avec votre récepteur RTK de haute précision !
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