Collecter des images souterraines à 360° à vélo avec RTK+IMU simpleRTK2B-F9R

Aujourd'hui, nous sommes heureux de partager ce projet client qui s'appuie sur u-blox ZED-F9R: GNSS RTK et 6 axes IMU fusionnés pour obtenir une précision centimétrique en extérieur, tout en conservant une précision décimétrique dans les tunnels courts et une précision métrique dans les tunnels plus longs.

Jim Gayes est un partenaire de confiance de Google, capturant des images Google Street View d'espaces extérieurs depuis 2016 et, plus récemment, publiant également des images sur la plate-forme de cartographie Mapillary. Il a actuellement capturé des images dans 8 pays à travers l'Europe.

La capture réussie d'images Street View nécessite une bonne caméra à 360 degrés associée à un bon matériel GNSS pour un positionnement précis de l'image.

Alors qu'il travaillait récemment avec Sustrans, l'organisme de bienfaisance responsable du réseau cyclable national du Royaume-Uni, Jim a reconnu la forte probabilité de perte du signal GNSS lorsqu'il parcourt plusieurs de ses itinéraires. De nombreux itinéraires Sustrans traversent des environnements de réception de signaux GNSS difficiles, suivant souvent des lignes de chemin de fer désaffectées, qui ont beaucoup de couvert forestier épais et passent sous de nombreux ponts bas et larges. Plusieurs itinéraires présentent également le défi supplémentaire des tunnels.

Toutes les conditions environnementales ci-dessus peuvent entraîner l'échec de la capture d'images car elles ne peuvent pas être géoréférencées. La plupart des caméras Street View Ready disposent d'un matériel GNSS intégré qui répond aux spécifications matérielles de Google, mais dont la fiabilité est limitée dans les environnements de réception de signaux GNSS difficiles.

La solution de Jim était de jumeler son Caméra Labpano Pilot One 360° couplé à ArduSimple simpleRTK2B-F9R module. la IMU et le traitement Fusion résout ce défi car il peut avoir un emplacement raisonnablement précis calculé par le IMU lorsque tous les signaux GNSS sont perdus.

Vous pouvez voir comment fonctionne l'emplacement souterrain lors de l'enregistrement avec une caméra dans ce long tunnel enregistré pour Mapillery. Voici le tunnel de Combe Down, près de Bath au Royaume-Uni. C'est le tunnel cyclable le plus long d'Europe, avec une longueur de 1672 m. Cliquez simplement sur "Jouer" en haut de la fenêtre. Les images sont très sombres car il s'agissait juste d'un test sans éclairage supplémentaire, mais cela représente bien le concept de localisation souterraine.

Dans des conditions quotidiennes moins extrêmes, le IMU Il permet de remplacer le signal GNSS lorsque celui-ci est perdu pendant quelques secondes lors du passage sous des ponts ou dans des sections de couvert forestier dense. Tout cela permet une capture d'image réussie et un placement précis de l'image sur la carte.

Si vous cherchez à construire ce que Jim a fait, voici les éléments minimum dont vous aurez besoin :